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1. WO1995007168 - DISPOSITIF PERMETTANT DE CHANGER DES OUTILS SUR DES MANIPULATEURS

Numéro de publication WO/1995/007168
Date de publication 16.03.1995
N° de la demande internationale PCT/EP1994/002916
Date du dépôt international 02.09.1994
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 29.03.1995
CIB
B25J 15/04 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
04avec possibilité pour l'enlèvement ou l'échange à distance de la tête ou de parties de celle-ci
CPC
B25J 15/0491
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
04with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
0491comprising end-effector racks
B25J 19/0041
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
0025Means for supplying energy to the end effector
0029arranged within the different robot elements
0041having rotary connection means
Y10S 483/901
YSECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
483Tool changing
901Robot end effectors
Y10T 483/17
YSECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
483Tool changing
17including machine tool or component
Déposants
  • KUKA SCHWEISSANLAGEN & ROBOTER GMBH [DE]/[DE] (AllExceptUS)
  • ZIMMER, Ernst [DE]/[DE] (UsOnly)
Inventeurs
  • ZIMMER, Ernst
Mandataires
  • ERNICKE, Hans-Dieter
Données relatives à la priorité
G 93 13 310.3 U04.09.1993DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) WERKZEUGWECHSELEINRICHTUNG FÜR MANIPULATOREN
(EN) TOOL-CHANGE DEVICE FOR MANIPULATORS
(FR) DISPOSITIF PERMETTANT DE CHANGER DES OUTILS SUR DES MANIPULATEURS
Abrégé
(DE)
Die Erfindung betrifft eine Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren (1), die einen Drehanschluß (13) für fluidische Versorgungsleitungen (3) des Werkzeugs (2) aufweisen. Der Drehanschluß (13) besteht aus einem Festteil (14) und einem Drehteil (15), deren Kontaktebene (16) quer zur Abtriebsdrehachse (7) des Manipulators (1) ausgerichtet ist. Dreh- und Festteil (14, 15) besitzen Ringkanäle (19), die in konzentrischen Kreisen um die Abtriebsdrehachse (7) angeordnet sind und in Stichkanälen (20) münden. Das Dreh- und Festteil (14, 15) liegen plan aneinander und werden im Gehäuse (23) des manipulatorseitigen Kupplungsteils (10) längs der Abtriebsdrehachse (7) in einem einstellbaren Spannschluß zusammengehalten.
(EN)
The invention concerns a tool-change device for manipulators (1) with a rotary joint (13) for fluid supply lines (3) to the tool (2). The rotary joint (13) consists of a fixed part (14) and a rotating part (15) whose contact plane (16) runs at right angles to the manipulator power take-off axis (7). Both fixed and rotating parts (14, 15) have annular channels (19) which are disposed in concentric circles about the power take-off axis (7) and lead into side channels (20). The fixed and rotating parts (14, 15) lie flat against each other and are held together tightly, but with an adjustable force, along the power take-off axis, in the housing (23) of the coupling element (10) on the manipulator side of the coupling.
(FR)
L'invention concerne un dispositif permettant de changer des outils sur des manipulateurs (1) qui comporte un raccord rotatif (13) pour des conduites d'alimentation (3) fluidiques de l'outil (2). Le raccord rotatif (13) comprend une partie fixe (14) et une partie rotative (15) dont le plan de contact (16) est orienté transversalement par rapport à l'axe de rotation de sortie (7) du manipulateur (1). La partie fixe et la partie rotative (14 et 15) comportent des canaux annulaires (19) disposés en ronds concentriques autour de l'axe de rotation de sortie (7) et débouchent dans des canaux latéraux (20). La partie fixe et la partie rotative (14 et 15) sont plaquées l'une contre l'autre et sont solidarisées par serrage ajustable, dans le boîtier (23) de la partie d'accouplement située côté manipulateur le long de l'axe de rotation de sortie (7).
Également publié en tant que
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