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1. WO1991012935 - SYSTEME D'ETALONNAGE POUR ROBOT

Numéro de publication WO/1991/012935
Date de publication 05.09.1991
N° de la demande internationale PCT/JP1991/000147
Date du dépôt international 06.02.1991
CIB
B25J 9/16 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
G05B 19/408 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
408caractérisée par la manipulation de données ou le format de données, p.ex. lecture, mise en mémoire tampon ou conversion de données
CPC
B25J 9/1692
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1692Calibration of manipulator
G05B 19/4083
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
408characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
4083Adapting programme, configuration
G05B 2219/36503
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36503Adapt program to real coordinates, software orientation
Déposants
  • FANUC LTD [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • SUGIMURA, Hiroshi [JP]/[JP] (UsOnly)
  • FURUKAWA, Yoshihisa [JP]/[JP] (UsOnly)
Inventeurs
  • SUGIMURA, Hiroshi
  • FURUKAWA, Yoshihisa
Mandataires
  • HATTORI, Kiyoshi
Données relatives à la priorité
2/4893028.02.1990JP
Langue de publication Japonais (ja)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CALIBRATION SYSTEM FOR ROBOT
(FR) SYSTEME D'ETALONNAGE POUR ROBOT
Abrégé
(EN) A calibration system for a robot, wherein an off-line program prepared on an off-line program device is converted into an actual motion program for the robot. Four points (Pr, i) not present on the same plane on a work are determined as coordinate values of a base coordinate system of the robot by a coordinate reading means (21) through a touch-up technique. A transforming matrix (T) for transforming coordinate values of a work coordinate system and an attitude into those of a base coordinate system is prepared by an operation means (22) from points (Pw, i) which are on a reference coordinate system of the work, correspond to the four points (Pr, i) of the work and are set by the off-line program (11). Using this transforming matrix (T), a program conversion means (23) converts the off-line program (11) into a motion program (24). With this arrangement, all of the errors such as a geometric parameter error of the robot, an error in position of the work and the like are corrected.
(FR) L'invention se rapporte à un système d'étalonnage pour robot dans lequel un programme autonome préparé sur un dispositif à programme autonome est converti en un programme de mouvement effectif pour le robot. Quatre points (Pr, i) ne se situant pas sur le même plan sur une pièce à usiner sont déterminés comme valeurs de coordonnées d'un système de coordonnées de base du robot par un organe de lecture de coordonnées (21) par l'intermédiaire d'une technique de retouches. Une matrice de transformation (T) servant à transformer les valeurs de coordonnées d'un système de coordonnées de la pièce à usiner ainsi que son orientation en celles d'un système de coordonnées de base est préparée par un organe d'opérations (22) à partir de points (Pw, i) qui sont situés sur un système de coordonnées de référence de la pièce à usiner, qui correspondent aux quatre points (Pr, i) de la pièce à usiner et qui sont définis par le programme autonome (11). En utilisant cette matrice de transformation (T), un organe de conversion de programme (23) convertit le programme autonome (11) en un programme de mouvement (24). Grâce à un tel agencement, toutes les erreurs, telles que les erreurs de paramètres géométriques du robot, les erreurs de position de la pièce à usiner et similaires, peuvent être corrigées.
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