(EN) A calibration system for a robot, wherein an off-line program prepared on an off-line program device is converted into an actual motion program for the robot. Four points (Pr, i) not present on the same plane on a work are determined as coordinate values of a base coordinate system of the robot by a coordinate reading means (21) through a touch-up technique. A transforming matrix (T) for transforming coordinate values of a work coordinate system and an attitude into those of a base coordinate system is prepared by an operation means (22) from points (Pw, i) which are on a reference coordinate system of the work, correspond to the four points (Pr, i) of the work and are set by the off-line program (11). Using this transforming matrix (T), a program conversion means (23) converts the off-line program (11) into a motion program (24). With this arrangement, all of the errors such as a geometric parameter error of the robot, an error in position of the work and the like are corrected.
(FR) L'invention se rapporte à un système d'étalonnage pour robot dans lequel un programme autonome préparé sur un dispositif à programme autonome est converti en un programme de mouvement effectif pour le robot. Quatre points (Pr, i) ne se situant pas sur le même plan sur une pièce à usiner sont déterminés comme valeurs de coordonnées d'un système de coordonnées de base du robot par un organe de lecture de coordonnées (21) par l'intermédiaire d'une technique de retouches. Une matrice de transformation (T) servant à transformer les valeurs de coordonnées d'un système de coordonnées de la pièce à usiner ainsi que son orientation en celles d'un système de coordonnées de base est préparée par un organe d'opérations (22) à partir de points (Pw, i) qui sont situés sur un système de coordonnées de référence de la pièce à usiner, qui correspondent aux quatre points (Pr, i) de la pièce à usiner et qui sont définis par le programme autonome (11). En utilisant cette matrice de transformation (T), un organe de conversion de programme (23) convertit le programme autonome (11) en un programme de mouvement (24). Grâce à un tel agencement, toutes les erreurs, telles que les erreurs de paramètres géométriques du robot, les erreurs de position de la pièce à usiner et similaires, peuvent être corrigées.
