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1. WO1986006999 - PREHENSEUR TACTILE PNEUMATIQUE

Numéro de publication WO/1986/006999
Date de publication 04.12.1986
N° de la demande internationale PCT/FR1986/000154
Date du dépôt international 05.05.1986
CIB
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
B25J 15/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
02servocommandées
CPC
B25J 13/082
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
081Touching devices, e.g. pressure-sensitive
082Grasping-force detectors
B25J 13/086
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
086Proximity sensors
B25J 15/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
02servo-actuated
Déposants
  • CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (C.N. [FR]/[FR] (AllExceptUS)
  • CAEN, Robert [FR]/[FR] (UsOnly)
  • FONADE, Christian [FR]/[FR] (UsOnly)
Inventeurs
  • CAEN, Robert
  • FONADE, Christian
Mandataires
  • CABINET BARRE-GATTI-LAFORGUE
Données relatives à la priorité
85/0869430.05.1985FR
Langue de publication français (FR)
Langue de dépôt français (FR)
États désignés
Titre
(EN) PNEUMATIC TACTILE GRIPPING DEVICE
(FR) PREHENSEUR TACTILE PNEUMATIQUE
Abrégé
(EN)
Pneumatic gripping device comprising at least one movable finger of which the gripping force is servo-controlled in relation to the weight of the manipulated object. Each movable finger comprises a pneumatic jack (1) of which the moving member (2) is integral with a flexible blade (4). On the free portion of said blade (4) there is secured a stop member (5) intended to come in contact with the object to be taken. On either side of said blade (4) there are arranged two potentiometers (9, 11) of which the respective outputs (9b, 11b) are each connected to one jack chamber so as to obtain a pressure difference between said chambers (1a, 1b) and therefore a gripping force which is a direct function of the flexion of the blade. Each finger also comprises sensor means (7) for sensing the proximity of the object to be taken, thereby enabling a fast approach to said object without any risk of knocking it over when contacting the object.
(FR)
Préhenseur pneumatique comprenant au moins un doigt mobile dont la force de serrage est asservie au poids de l'objet manipulé. Chaque doigt mobile comprend un vérin (1) pneumatique dont l'organe mobile (2) est solidarisé à une lame (4) flexible. Sur la portion libre de cette lame (4) est assujetti un organe de butée (5) destiné à venir en contact avec l'objet à saisir. De part et d'autre de cette lame (4) sont agencés deux potentiomètres (9, 11) dont les sorties respectives (9b, 11b) sont reliées chacune à une chambre du vérin de façon à obtenir une différence de pression entre ces chambres (1a, 1b) et donc une force de serrage fonction directe de la flexion de la lame. Chaque doigt comprend également des moyens de détection (7) de la proximité de l'objet à saisir permettant une approche rapide de cet objet sans risque de bousculer celui-ci au moment du contact.
Également publié en tant que
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