1. JPWO2002058894 - 搬送装置

物品を搬送するロボットの支柱、手首軸の回転およびコンベアの駆動軸の無限回転制御を行う制御装置を備えた搬送装置である。回転駆動される回転軸（６）と、回転軸を回転するための駆動装置（７）と、回転軸の回転を検出するエンコーダと、プログラム指令に基づき駆動装置（７）を制御するサーボ制御装置（２２）と、回転を制御する主制御手段（１０）と、無限回転を制御する無限回転制御装置（１２）とを備え、基準エンコーダ値に基づいてプログラム指令を生成するとともに位置制御を行い、指令手段より指令があった場合に、位置移動量に相当するエンコーダ値を加減算し、基準エンコーダ値を変更記憶することにより、任意の減速比において、任意の動作範囲を維持した状態で無限回転制御が可能な搬送装置を得ることができる。