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1. EP3339138 - DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CONDUITE AUTONOME

Note: Texte fondé sur des processus automatiques de reconnaissance optique de caractères. Seule la version PDF a une valeur juridique

Revendications

1. Dispositif de commande de déplacement de véhicule (10) comprenant :

un dispositif de direction assistée électrique (50) faisant tourner une roue (5) d'un véhicule (1) ; et

un dispositif de commande (100) adapté pour réaliser la commande de stabilisation de véhicule et pour réaliser la commande de conduite autonome qui commande l'entraînement autonome du véhicule (1), dans lequel :

pendant la conduite non autonome, le dispositif de commande (100) calcule un angle de contre-braquage (δc) nécessaire pour la commande de stabilisation de véhicule en utilisant un angle de volant (ϕs),

dans lequel la commande d'entraînement autonome comprend :

un procédé de calcul d'angle de braquage cible qui calcule un angle de braquage cible (δa) de la roue (5) ; et

une commande de prise de virage qui actionne le dispositif de direction assistée électrique (50) pour faire tourner la roue (5) de sorte qu'un angle de braquage de la roue (5) devient l'angle de braquage cible (δa), dans lequel :
le procédé de calcul d'angle de braquage cible comprend :

un premier procédé qui calcule un angle de braquage de conduite autonome (δb) et une quantité d'état cible (ST) nécessaire pour la direction autonome lors de la conduite autonome ;

un deuxième procédé qui calcule l'angle de contre-braquage (δc) nécessaire pour la commande de stabilisation de véhicule, sur la base de la quantité d'état cible (ST) sans utiliser l'angle de volant (ϕs) ; et

un troisième procédé qui calcule une somme de l'angle de braquage de conduite autonome (δb) et l'angle de contre-braquage (δc) en tant qu'angle de volant (δa).


  2. Dispositif de commande de véhicule (10) selon la revendication 1,
dans lequel la quantité d'état cible (ST) reflète une amplitude de mouvement de lacet du véhicule (1).