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1. CN109635685 - Target object 3D detection method and device, medium and equipment

Office Chine
Numéro de la demande 201811446588.8
Date de la demande 29.11.2018
Numéro de publication 109635685
Date de publication 16.04.2019
Type de publication A
CIB
G06K 9/00
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
KRECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
G06K 9/62
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
KRECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
62Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques
G06N 3/04
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
NSYSTÈMES DE CALCULATEURS BASÉS SUR DES MODÈLES DE CALCUL SPÉCIFIQUES
3Systèmes de calculateurs basés sur des modèles biologiques
02utilisant des modèles de réseaux neuronaux
04Architecture, p.ex. topologie d'interconnexion
G06N 3/08
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
NSYSTÈMES DE CALCULATEURS BASÉS SUR DES MODÈLES DE CALCUL SPÉCIFIQUES
3Systèmes de calculateurs basés sur des modèles biologiques
02utilisant des modèles de réseaux neuronaux
08Méthodes d'apprentissage
CPC
G06K 9/00791
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
G06K 9/6267
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
62Methods or arrangements for recognition using electronic means
6267Classification techniques
G06N 3/0454
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
3Computer systems based on biological models
02using neural network models
04Architectures, e.g. interconnection topology
0454using a combination of multiple neural nets
G06N 3/08
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
3Computer systems based on biological models
02using neural network models
08Learning methods
Déposants BEIJING SENSETIME SCIENCE TECH LTD.
北京市商汤科技开发有限公司
Inventeurs SHI SHAOSHUAI
史少帅
LI HONGSHENG
李鸿升
WANG XIAOGANG
王晓刚
Mandataires 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657
Titre
(EN) Target object 3D detection method and device, medium and equipment
(ZH) 目标对象3D检测方法、装置、介质及设备
Abrégé
(EN)
Embodiments of the invention disclose a target object 3D detection method and device, an electronic device, a computer readable storage medium and a computer program. The target object 3D detection method comprises: extracting feature information of point cloud data of an obtained scene; performing semantic segmentation on the point cloud data according to the feature information of the point cloud data to obtain first semantic information of a plurality of points in the point cloud data; predicting at least one foreground point corresponding to a target object in a plurality of points according to the first semantic information; generating a 3D initial frame corresponding to the at least one foreground point according to the first semantic information; and determining a 3D detection frameof the target object in the scene according to the 3D initial frame.

(ZH)
本申请的实施方式公开了一种目标对象3D检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序,其中的目标对象3D检测方法包括:提取获取到的场景的点云数据的特征信息;根据所述点云数据的特征信息对所述点云数据进行语义分割,获得所述点云数据中的多个点的第一语义信息;根据所述第一语义信息预测多个点中对应目标对象的至少一个前景点;根据所述第一语义信息生成所述至少一个前景点各自对应的3D初始框;根据所述3D初始框确定所述场景中的所述目标对象的3D检测框。

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