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Paramétrages

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1. JP2017516674 - 衝突検出

Office Japon
Numéro de la demande 2016571151
Date de la demande 05.06.2015
Numéro de publication 2017516674
Date de publication 22.06.2017
Numéro de délivrance 6462008
Date de délivrance 11.01.2019
Type de publication B2
CIB
B25J 19/06
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
06Dispositifs de sécurité
B25J 5/00
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
CPC
B25J 9/1674
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
G05B 2219/37622
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37622Detect collision, blocking, stall by change, lag in position
G05B 2219/37624
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37624Detect collision, blocking by measuring change of velocity or torque
B25J 9/1671
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1671characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
B25J 19/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
B25J 9/1653
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1653parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
Déposants ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパ
Inventeurs ダリバード,セバスチャン
グアイエ,ダビド
Mandataires 特許業務法人川口國際特許事務所
Données relatives à la priorité 14305848 05.06.2014 EP
Titre
(JA) 衝突検出
Abrégé
(JA)

物体とロボットとの衝突を判断するコンピュータ実施方法が開示されており、本方法は、前記ロボットの1つまたは複数の関節部分の実際の変位に関連付けられたパラメータを測定することにより前記1つまたは複数の関節部分を監視する工程と、前記測定パラメータと当該命令変位に関連付けられた予想パラメータとを比較する工程と、物体との衝突の確率を判断する工程とを含む。説明した発展形態は、システム障害の除外、コンピュータビジョンによるまたは前記物体との通信による衝突物体の識別、安全モードなど1つまたは複数の行為の実行、行われた比較における体系的差異の識別、同じ関節鎖に属する関節部分のグループ化、およびロボットの相互監視を含む。容量センサ、バンパーセンサおよび磁気ロータリ・エンコーダの使用が開示される。