(JA) 物体とロボットとの衝突を判断するコンピュータ実施方法が開示されており、本方法は、前記ロボットの１つまたは複数の関節部分の実際の変位に関連付けられたパラメータを測定することにより前記１つまたは複数の関節部分を監視する工程と、前記測定パラメータと当該命令変位に関連付けられた予想パラメータとを比較する工程と、物体との衝突の確率を判断する工程とを含む。説明した発展形態は、システム障害の除外、コンピュータビジョンによるまたは前記物体との通信による衝突物体の識別、安全モードなど１つまたは複数の行為の実行、行われた比較における体系的差異の識別、同じ関節鎖に属する関節部分のグループ化、およびロボットの相互監視を含む。容量センサ、バンパーセンサおよび磁気ロータリ・エンコーダの使用が開示される。