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1. WO2020161035 - DISPOSITIF ET PROCÉDÉ POUR FAIRE FONCTIONNER DE MANIÈRE SÛRE UNE MACHINE AGRICOLE APTE À FONCTIONNER EN MODE AUTONOME

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[ DE ]

Patentansprüche

1. Vorrichtung (14) zum sicheren Betreiben einer autonom betreibbaren landwirt schaftlichen Maschine (12), mit:

- einer Eingangsschnittstelle (30) zum Empfangen eines Sensorsignals eines Umge bungssensors (18) an der landwirtschaftlichen Maschine mit Informationen über Ob jekte in der Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine;

- einer Verarbeitungseinheit (32) zum Erkennen einer Fehlersituation basierend auf dem Sensorsignal;

- einer Klassifizierungseinheit (34) zum Zuordnen der erkannten Fehlersituation zu einer Fehlerklasse basierend auf einer vordefinierten Zuordnungsregel; und

- einer Sendeschnittstelle (36) zum periodischen Übermitteln einer Nachricht an ein Steuergerät (16) der landwirtschaftlichen Maschine über ein Fahrzeugbussystem (20) der landwirtschaftlichen Maschine, wobei die Nachricht die Fehlerklasse umfasst, wenn die Fehlersituation erkannt wurde.

2. Vorrichtung (14) nach Anspruch 1 , wobei die Eingangsschnittstelle (30) zum Emp fangen des Sensorsignals über das Fahrzeugbussystem (20) ausgebildet ist.

3. Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei

- die vordefinierte Zuordnungsregel auf einem aus der Fehlersituation resultierenden Risiko für die landwirtschaftliche Maschine (12) und für Objekte in der Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine basiert; und

- ein höheres Risiko eine höhere Fehlerklasse bedingt.

4. Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Sende schnittstelle (36) zum Übermitteln einer weiteren Nachricht vor Ablauf einer regulären Zeitperiode ausgebildet ist, wenn zwei Fehlersituationen erkannt werden.

5. Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Eingangs schnittstelle (30) zum Empfangen einer Statusnachricht des Steuergeräts (16) der landwirtschaftlichen Maschine (12) über das Fahrzeugbussystem (20) ausgebildet ist.

6. Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei

- die Verarbeitungseinheit (32) zum Ermitteln eines Fehlerorts und/oder einer Fehler art ausgebildet ist;

- die Klassifizierungseinheit (34) zum Zuordnen der erkannten Fehlersituation zu ei ner Fehlerklasse basierend auf dem ermittelten Fehlerort und/oder der ermittelten Fehlerart ausgebildet ist; und

- die Sendeschnittstelle (36) vorzugsweise zum periodischen Übermitteln der Nach richt mit dem ermittelten Fehlerort und/oder der ermittelten Fehlerklasse ausgebildet ist.

7. Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei

- die Klassifizierungseinheit (34) zum Ermitteln einer Reaktion der landwirtschaftli chen Maschine (12) auf die erkannte Fehlersituation ausgebildet ist; und

- die Sendeschnittstelle (36) zum periodischen Übermitteln der Nachricht mit der er mittelten Reaktion ausgebildet ist.

8. System (10) zum sicheren Betreiben einer autonom betreibbaren landwirtschaftli chen Maschine (12), mit:

- einer Vorrichtung (14) nach einem der Ansprüche 1 bis 7;

- einem Umgebungssensor (18) zum Erkennen von Objekten in der Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine; und

- einem Steuergerät (16) zum Empfangen der Nachricht und zum Steuern einer Selbstfahreinheit (22) und/oder eines Werkzeugs (24) der landwirtschaftlichen Ma schine basierend auf der empfangenen Nachricht.

9. System (10) nach Anspruch 8, wobei

- das Steuergerät (16) zum Vorgeben eines Betriebszustands der landwirtschaftli chen Maschine (12) ausgebildet ist;

- das Steuergerät zum Wechseln von einem autonomen Betriebszustand, in dem die landwirtschaftliche Maschine autonom operiert, in einen ferngesteuerten Betriebszu stand, in dem die landwirtschaftliche Maschine fernsteuerbar ist, ausgebildet ist, wenn die Fehlerklasse eine vordefinierte Zustandsbedingung erfüllt.

10. System (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 9, wobei

- das Steuergerät (16) zum Abbremsen der landwirtschaftlichen Maschine (12) aus gebildet ist, wenn die Fehlerklasse eine vordefinierte Bremsbedingung erfüllt; und

- das Steuergerät vorzugsweise zum Ermitteln einer Bremskraft basierend auf der Fehlerklasse und zum Abbremsen der landwirtschaftlichen Maschine mit der ermittel ten Bremskraft ausgebildet ist.

1 1 . System (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, mit einer Bedienerschnittstelle zum Empfangen einer Eingabe von einem Bediener, wobei

- das Steuergerät (16) zum Anfordern eines Bedienerbefehls über die Bediener schnittstelle ausgebildet ist, wenn die Fehlerklasse eine vordefinierte Eingabebedin gung erfüllt.

12. System (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 1 1 , mit einer Vorrichtung (14) nach Anspruch 7, wobei das Steuergerät (16) zum Ausführen der Reaktion ausgebildet ist.

13. Autonom betreibbare landwirtschaftliche Maschine (12), mit:

- einem System (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 12;

- einem Fahrzeugbussystem (20); und

- einer Selbstfahreinheit (22) zum Bewegen der landwirtschaftlichen Maschine und/oder einem Werkzeug (24) zum Ausführen einer landwirtschaftlichen Aufgabe, insbesondere einer Feldspritze zum Aussprühen einer Substanz.

14. Verfahren zum sicheren Betreiben einer autonom betreibbaren landwirtschaftli chen Maschine (12), wobei die landwirtschaftliche Maschine (12) nach Anspruch 13 ausgeformt ist, mit den Schritten:

- Empfangen (S10) eines Sensorsignals eines Umgebungssensors (18) an der land wirtschaftlichen Maschine mit Informationen über Objekte in der Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine;

- Erkennen (S12) einer Fehlersituation basierend auf dem Sensorsignal;

- Zuordnen (S14) der erkannten Fehlersituation zu einer Fehlerklasse basierend auf einer vordefinierten Zuordnungsregel; und

- periodisches Übermitteln (S16) einer Nachricht an ein Steuergerät (16) der land wirtschaftlichen Maschine über ein Fahrzeugbussystem (20) der landwirtschaftlichen Maschine, wobei die Nachricht die Fehlerklasse umfasst, wenn die Fehlersituation erkannt wurde.

15. Computerprogrammprodukt mit Programmcode zum Durchführen der Schritte des Verfahrens nach Anspruch 14, wenn der Programmcode auf einem Computer ausgeführt wird.