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1. (WO2019064805) PROJECTION INSTRUCTION DEVICE, PACKAGE SORTING SYSTEM, AND PROJECTION INSTRUCTION METHOD
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明 細 書

発明の名称 投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003  

先行技術文献

特許文献

0004  

発明の概要

0005   0006   0007   0008   0009   0010  

図面の簡単な説明

0011  

発明を実施するための形態

0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055  

産業上の利用可能性

0056  

符号の説明

0057  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  

図面

1   2   3A   3B   4   5   6   7  

明 細 書

発明の名称 : 投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法

技術分野

[0001]
 本開示は、荷物の仕分けに有用な投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法に関する。

背景技術

[0002]
 近年の経済活動の高まりに伴い、荷物の流通量は増大する一方である。荷物の流通工程において、荷物を行先別に仕分ける仕分け作業は時間のかかる工程であり、従前から人手による作業に頼っているが、仕分け作業の少なくとも一部を自動化する技術も提案されている。
[0003]
 特許文献1は、移動する荷物を追跡し、荷物から読み取った荷物に関する情報と当該荷物の位置の情報に基づき、表示する画像を決定し、プロジェクタから画像を荷物に投射して画像を荷物上に表示するシステムを開示している。

先行技術文献

特許文献

[0004]
特許文献1 : 米国特許第7090134号明細書

発明の概要

[0005]
 しかしながら、昨今荷物の流通量はますます増大するとともに、荷物の種類も様々なものとなっており、荷物をより効率的かつ正確に仕分ける技術が求められている。
[0006]
 本開示は、荷物の仕分けをより効率的かつ正確に行うための技術に関する。
[0007]
 本開示は、荷物を特定する荷物特定情報に基づき、当該荷物に投影する投影画像を生成する投影指示装置であって、プロセッサと、メモリと、を備え、前記プロセッサは、前記メモリと協働して、前記荷物特定情報に基づいて、当該荷物の処理を担当する担当者または当該荷物の移動先を特定し、当該担当者または当該移動先の少なくとも一方を指し示す担当者指示投影画像を生成する。
[0008]
 本開示は、上述の投影指示装置と、荷物に貼付されたラベルから前記荷物特定情報を読み取るラベルリーダと、少なくとも前記荷物を撮像する画像センサと、少なくとも前記担当者指示投影画像を前記荷物に投影する画像投影装置と、を備える荷物仕分けシステムである。
[0009]
 本開示は、荷物を特定する荷物特定情報に基づき、当該荷物に投影する投影画像を生成する投影指示方法であって、プロセッサがメモリと協働して、前記荷物特定情報に基づいて、当該荷物の処理を担当する担当者または当該荷物の移動先を特定し、当該担当者または当該移動先の少なくとも一方を指し示す担当者指示投影画像を生成する。
[0010]
 本開示によれば、荷物の仕分けをより効率的かつ正確に行うことができ、さらなる荷物の流通量の増大にも対応することができる。特に、荷物の処理を担当する担当作業者を指し示す投影画像を生成して荷物に投影することにより、作業者が荷物をより円滑に拾い上げることを可能とし、作業の効率性を高めることができる。

図面の簡単な説明

[0011]
[図1] 図1は、実施の形態にかかる荷物仕分けシステムの構成を示すブロック図である。
[図2] 図2は、実施の形態にかかる投影指示装置の構成を示すブロック図である。
[図3A] 図3Aは、荷物仕分けシステムが物流センターに設置され、稼働している状況を示す概念図である。
[図3B] 図3Bは、荷物の上面に数字を含む投影画像を投影した状態を示す図である。
[図4] 図4は、実施の形態にかかる投影指示装置で生成される投影画像の一例を示す図である。
[図5] 図5は、主として投影指示装置が行う動作の概要手順を示すフローチャートである。
[図6] 図6は、実施の形態に係る投影指示装置を有する荷物仕分けシステムが物流センターに設置され、稼働している状況を示す概念図である。
[図7] 図7は、担当作業者を指し示す担当者指示投影画像を生成し投影する手順を示すフローチャートである。

発明を実施するための形態

[0012]
 以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法を具体的に開示した実施形態(以下、「本実施形態」という)を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
[0013]
 以下、図1~図6を用いて本開示の実施の形態を説明する。
[0014]
 [構成]
 図1は、実施の形態にかかる荷物仕分けシステムの構成を示すブロック図である。図1に示す荷物仕分けシステム100は、例えば物流センターに設置される。荷物仕分けシステム100は、ラベルリーダ10と、画像センサ20と、投影指示装置30と、プロジェクタ40とを備える。荷物仕分けシステム100は、搬送コンベヤにより搬送されてくる荷物を仕分ける作業員の作業を支援するシステムである。荷物仕分けシステム100は、例えば小売業者、卸売業者、インターネット流通業者などが所有する物流センターに設置される。仕分け対象の荷物は、一般的には略直方体の形状を有するものであるが、その外形は特に限定はされず、荷物の種類も特に限定されない。なお、荷物仕分けシステムの構成は図1に記載したものに限定されない。例えば、一台のラベルリーダ10に複数の画像センサ20と、投影指示装置30と、プロジェクタ40を接続させるなど、各構成要素の数量は目的に応じて適宜変更させることができる。
[0015]
 読取装置としてのラベルリーダ10は、図示せぬレンズ、イメージセンサ等の各種の要素を含む装置である。ラベルリーダ10を用いることで、搬送コンベヤにより搬送されてくる荷物に貼付されたラベルから当該荷物に関する各種の情報を記録したラベル記録情報を読み取ることができる。読み取られたラベル記録情報を用いることで、当該荷物を特定することが可能で有る。読み取られた情報によって荷物特定情報が定義づけられる。
[0016]
 画像センサ20は、図示せぬレンズ、イメージセンサ等の各種の要素を含む撮像装置である。画像センサ20は、一般的には撮像カメラとして構成される。撮像カメラは3次元カメラ、複数台の2次元カメラなどである。画像センサ20は、距離画像センサ22と色画像センサ24とを含む。
[0017]
 距離画像センサ22は、搬送コンベヤにより搬送されてくる荷物を撮像し、距離画像を生成する。生成された距離画像は、荷物の位置、荷物までの距離、荷物のサイズ等を示す情報として使用される。「距離画像」とは、撮像位置から各画素が示す位置(荷物の表面を含む)までの距離を示す距離情報を収容した画像のことをいう(つまり本開示において「画像」の語は距離画像を含む)。また、「距離画像」という文言には、距離を示す数値を列挙したテーブルなど、人の目で画像として認識できないものも含まれる。すなわち「距離画像」は、撮像した領域内における座標と距離との関係を示す情報であればよく、そのデータ構造は問わない。本開示において距離画像センサ22は荷物の位置を特定するために用いられる。よって距離画像センサ22は、他のセンシングデバイス(超音波センサ、赤外線センサ、ステレオカメラ、単眼ビデオカメラ)が代替することもできる。
[0018]
 色画像センサ24は、距離画像が生成された荷物を撮像し、色画像を生成する。「色画像」とは、荷物の表面の色を所定の階調で表現した画像のことをいい、「階調」にはRGBの256階調のみならず、グレースケール等あらゆるものが含まれる。本開示において色画像センサ24は、距離画像センサ22が特定した荷物について、各荷物を追跡するために用いられる。色画像センサ24も、他のセンシングデバイス(超音波センサ、赤外線センサ、ステレオカメラ、単眼ビデオカメラ)が代替することができる。
[0019]
 つまり本開示において「画像」の語は距離画像と色画像の双方を含む。本開示においては距離画像センサおよび色画像センサを含むセンシングデバイスとしての画像センサから出力される情報をセンシング情報と呼ぶ。本実施の形態においてはセンシングデバイスの一例として画像センサ20(距離画像センサ22および色画像センサ24を含む)を用いて説明を行う。また本実施の形態においては、センシング情報の例として、距離画像センサ22の出力である距離画像、色画像センサ24の出力である色画像を用いて説明を行う。
[0020]
 投影指示装置30は、荷物仕分けシステム100における演算装置としての役割を果たす。図2に示すように、投影指示装置30は、バスを介して接続された入力部32、プロセッサ34、メモリ36、出力部38を備える。入力部32は、ラベルリーダ10が読み込んだラベル記録情報から取得した荷物の特定が可能な荷物特定情報、距離画像センサ22が生成した距離画像、色画像センサ24が生成した色画像を受け取る。プロセッサ34は一般的な演算装置によって構成され、荷物特定情報、距離画像および色画像に基づき、荷物に投影する投影画像を生成する。記憶装置としてのメモリ36は、プロセッサ34が各種処理に必要な制御プログラムの読み込み、データの退避等の操作を行う。すなわち、プロセッサ34とメモリ36は協働して投影指示装置30による各種処理を制御する。出力部38は、プロセッサ34が生成した投影画像をプロジェクタ40に出力する。なお、本開示において「プロセッサ」は単一のプロセッサのみを意味するものではない。「プロセッサ」は、複数の同一目的のプロセッサや、目的の異なるプロセッサ(例えば、汎用CPU(Central Processing Unit)とGPU(Graphic Processing Unit))が共同して処理を行う場合の動作主体を意味する語としても使用される。
[0021]
 プロジェクタ40は一般的な投影装置により構成され、投影指示装置30から受信した投影画像を含む投影光を荷物に投影し、荷物上に表示する。
[0022]
 荷物仕分けシステム100は、ラベルリーダ10と、画像センサ20(距離画像センサ22および色画像センサ24)と、投影指示装置30と、プロジェクタ40とを有線通信または無線通信で繋ぎ合わすことにより構築できる。また、ラベルリーダ10と、画像センサ20と、投影指示装置30と、プロジェクタ40のうちいずれかの二台以上の装置を一体型の装置として構築することもできる。例えば、画像センサ20とプロジェクタ40とを合わせて、一体型の撮像投影装置として構築することもできる(図3A参照)。
[0023]
 [システムの概要]
 図3Aは、荷物仕分けシステム100が物流センターに設置され、稼働している状況を示す概念図である。従来の方法によれば、各作業者Mが、搬送コンベヤ50により矢印X方向に搬送されてくる各荷物Pに貼付されたラベルを目視によりチェックし、作業者自身が配送を担当する荷物が到着したら当該荷物を拾い上げて(ピックアップ)、作業者自身の足元、かご、トラックの荷台等の近傍に一旦置く必要があった。しかしながら、作業者の目視による仕分けの場合、作業者の作業効率には限界があるから、搬送速度を所定の値以下に抑える必要があった。結果として、作業者が単位時間内に仕分けることが可能な荷物の量の限界値は低かった。また、作業者がラベルの目視に際して誤認を行うことにより、仕分けに際して誤りを引き起こす可能性があった。近年、荷物の流通量は増大しており、これらの問題はより注目されつつある。
[0024]
 そこで本実施形態では、図3Aに示すように、搬送コンベヤ50の上方に配置されたラベルリーダ10が、搬送コンベヤ50により搬送されてくる各荷物Pに貼付されたラベルを読み取る。ラベルには、当該荷物に関する各種の情報を含むラベル記録情報が記載されている。ラベル記録情報は、当該荷物に個別に付与される荷物特定番号、発送人の氏名、住所、電話番号、受取人の氏名、住所、電話番号、荷物の種類、等に類似する情報を含む。ラベルの読み込みは、担当の作業者がラベル内のバーコードに、ラベルリーダ10としてのバーコードリーダを手で当てて読み込むことで行っても良い。
[0025]
 さらに画像センサ20が、搬送コンベヤ50により搬送されてくる荷物Pの画像(距離画像および色画像)を撮像し、荷物Pの位置、荷物Pまでの距離、荷物Pのサイズ(荷物Pが直方体の場合は3辺の長さ)、荷物Pの色、荷物Pの模様等の情報を取得する。尚、ラベルリーダ10、画像センサ20の配置位置や、センシングデバイスの種類、処理の順序は特に図示した形態に限定されない。上述した様に、本例では、画像センサ20とプロジェクタ40が一体型の撮像投影装置60として構築され、搬送コンベヤ50の上方に配置されている。
[0026]
 図3A、図3Bでは示されていない投影指示装置30は、例えば搬送コンベヤ50の近傍や、別の部屋に配置されたコンピュータにより構成され、ラベルリーダ10が獲得した荷物を特定する情報と、画像センサ20が生成した距離画像および色画像に基づき、荷物P(荷物Pが直方体の場合は例えば上面)に表示する投影画像を生成する。投影指示装置30は投影画像を荷物Pに投影すべき投影指示をプロジェクタ40に送る。
[0027]
 投影指示を受けた、画像投影装置としての、プロジェクタ40は、投影指示装置30が生成した投影画像を含む投影光を荷物Pに投影し、荷物P上に投影画像を表示する。ここで荷物Pに表示される投影画像は、例えば、当該荷物Pの配送先住所に対応した仕分け場所を示す色を有する丸数字の画像である(図3B参照)。ここで、丸数字は、例えば、仕分けられた荷物Pを運ぶトラックの番号(トラック自体の番号や駐車場番号など)や、当該トラックなどに搬入されるべき棚や箱などの番号等に対応している。また、直接的に棚や箱などの番号に対応させるのではなく、ピックアップした荷物を他の場所またはトラック等へ移動させるシューターの番号等に対応していてもよい。トラック等の駐車位置は交通状況などに応じて頻繁に変わるため搬送コンベヤ50周辺から見た仕分け先を随時対応させることは難しいことがある。そのため、搬送コンベヤ50と搬送トラック等との間にシューターを挟み、搬送コンベヤ50周辺ではシューターの番号を投影することで、搬送コンベヤ50周辺の構成を随時変えなくとも、シューターの出口の配置換えなどで仕分け先の変化に対応することが出来る。もちろん、状況に応じて、様々な種類の投影画像が表示される。数字を表示する他の例としては、配送先住所に対応した郵便番号や、荷物Pをピックアップすべき作業者の番号などであってもよい。また、数字以外の情報を表示する例としては、仕分け方向を示す矢印(搬送コンベヤ50の搬送方向に対して右または左など)または文字(「左」「右」など)であってもよい。更に、表示の形態も丸数字に限られるものではなく、図4で示すような四角で囲んだ数字(“3”、“359”、“24735”)など様々なものが考えられる。さらに、投影画像は、枠によって数字または文字を囲むものに限らず、背景を塗りつぶした白抜きの数字または文字であってもよい。また、表示する情報に応じて、丸・三角・四角など表示する数字または文字の形状を切り替えるなどとしてもよい。他にも、表示する情報ごとに個別に対応付けできるような絵を表示するなどとしてもよい。また、投影画像は静止画像に限らず、アニメーションであっても構わない。アニメーションの例としては、上記の各例を点滅させたり、拡大縮小させたり、色を変化させたりすることなど考えられる。また、仕分け方向を反映したアニメーションを投影しても構わない。仕分け方向を反映したアニメーションの例としては、例えば、仕分け方向に向かって光線または光点等を移動させたり、仕分け方向に向かって投影画像の全体または一部を形成したり色を変化させたり、仕分け方向に矢印を動かして表示するなど、さまざまなものが考えられる。投影画像の一部のみをアニメーションの対象とする場合は、数字や矢印などの作業者による仕分け先の判断への影響が大きい部分は変化させず、枠線などの仕分け先の影響の少ない部分を変化させることなどが考えられる。ただし、仕分け先の選択肢が少ない場合など、枠線内に投影される数字等の意味よりも仕分け方向を直感的に伝える方が効率的な状況では、固定された枠線内で数字や矢印などを仕分け方向に動かしてもよい。また、アニメーションは繰り返し投影されてもよいし、一度だけ投影されてもよい。なお、本開示において「画像投影装置」とは光線を直接荷物に投影するものに限定されない。本開示において「画像投影装置」には画像を表示可能な眼鏡も含む。つまり本開示において、荷物に投影光を投影する、荷物に画像を表示する、荷物に画像を投影する、などと表現した場合は、その表現は画像を表示可能な眼鏡を介して、擬似的に、荷物に投影光が投影されているかのように作業者に認識させることも含む。つまり、作業者が画像を表示可能な特殊な眼鏡を装着している場合、眼鏡を介して視認される荷物Pの像に、ここでの投影画像を重ねあわせてもよい。
[0028]
 図3Aにおいて、搬送コンベヤ50の脇には、荷物を拾い上げる担当の作業者M(他の作業者は省略)が立っており、それぞれの担当の領域に到達した荷物を、丸数字1、丸数字2、丸数字3等で示すように搬送コンベヤ50から拾い上げる。
[0029]
 例えば荷物P1はラベルに「AAA111」の荷物特定情報を持っており、「AAA111」の荷物特定情報は領域Aで仕分けの対象になる旨が特定されているとする。そこで、プロセッサ34は、荷物P1が特定領域に到着したら、図3Bに示すように生成した投影画像をプロジェクタ40に送信する。そして、プロジェクタ40は投影画像を荷物P1に投影する。よって、当該領域の作業者は、自身が担当する特定領域に到着した自身が拾い上げるべき荷物P1に容易に着目することが可能となり、結果的に荷物の仕分けをより効率的かつ正確に行うことが可能となる。
[0030]
 本実施形態では、図3Aに示すように1台のプロジェクタ40に対して、複数の特定領域の投影の有無を切り替えさせてもよく、複数台のプロジェクタ40に対して、それぞれ担当の特定領域における投影の有無を切り替えさせてもよい。
[0031]
 以下、実施形態の荷物仕分けシステム100において、投影指示装置30が行う荷物仕分けの動作の概要を説明する。
[0032]
 [動作の概要]
 図5は、本実施形態の投影指示装置30、特に投影指示装置30のプロセッサ34が主として行う動作手順の概要を示すフローチャートである。まず、ラベルリーダ10による荷物のラベルのラベル記録情報の読み取り後、投影指示装置30の入力部32がラベルリーダ10から、ラベル記録情報に対応した荷物特定情報を取得する(ステップS1)。荷物特定情報とは、当該荷物に個別に付与される荷物特定番号、発送人の氏名、住所、電話番号、受取人の氏名、住所、電話番号、荷物の種類、等に類似する情報の少なくとも一つ含む情報である。プロセッサ34は、当該荷物特定情報に対して、当該荷物を特定する荷物特定番号としてのIDを付与し、IDを付与した時刻に対応する時刻情報とともにメモリ36に記録する(ステップS2)。メモリ36に記録するIDは、荷物特定情報に元から記録されていた荷物特定番号でもよいし、投影指示装置30が新しいIDを生成して付与してもよい。
[0033]
 一方、ステップS1およびステップS2と並行して、画像センサ20の距離画像センサ22による荷物の距離画像の撮像後、投影指示装置30の入力部32が距離画像センサ22からセンシング情報としての距離画像を取得する(ステップS20)。プロセッサ34は、当該距離画像に存在する荷物に対応するIDがメモリ36に存在するか否かを判定する。
[0034]
 当該距離画像に存在する荷物に対応するIDがメモリ36に存在するか否かを判定する手法の一例としては、次のような手順によることが挙げられる。すなわち、プロセッサ34は、ラベルリーダ10と距離画像センサ22との間の距離(既知とする)、および搬送コンベヤ50の速度から、荷物がラベルリーダ10と距離画像センサ22の間を移動するために要する時間を計算する。そして、距離画像を取得した時刻から当該時間を引くことで、距離画像に存在する荷物がラベルリーダ10(およびプロセッサ34)によりIDを付与された時刻が推定できる。そして、当該推定した時刻に近接して付与されたIDが、当該距離画像に存在する荷物に対応するIDであると推定できる。また、他の一例としては、ラベルリーダ10近辺に他の距離画像センサを設置する手法が挙げられる。すなわち、ラベルリーダ10がID(およびプロセッサ34)を付与した時から、ラベルリーダ10近辺に設置した他の距離画像センサを用いて当該IDが付与された荷物を追跡することで、時刻毎に当該荷物(およびID)とラベルリーダ10との距離を計測する。プロセッサ34は計測された荷物(およびID)とラベルリーダ10との距離と、ステップS20で取得された距離画像における荷物の距離と、2つの距離画像センサとの距離(既知とする)から所定のステップS20で取得された距離画像における荷物のIDを推定することができる。
[0035]
 このようにして、プロセッサ34は当該距離画像に含まれる荷物に対応するIDがメモリ36に存在するか否かを判定する(ステップS30)。すなわち、ステップS2で述べたように、メモリ36には、荷物特定情報、ID、IDを付与した時刻に対応する時刻情報が予め記録されている。一方、プロセッサ34は、例えば上述したように、距離画像を取得した時刻から荷物がラベルリーダ10と距離画像センサ22の間を移動するために要する時間を引くことで、距離画像に存在する荷物がラベルリーダ10(およびプロセッサ34)によりIDを付与された時刻が推定できる。プロセッサ34は、予めメモリ36に記録された時刻情報と推定した時刻とを比較し、これらの値が近い場合は(例えば時間差が所定の閾値時間以下の場合など)、距離画像に含まれる荷物に対応するIDがメモリ36に存在すると判定することができる。メモリ36に荷物に対応するIDが存在すると判定した場合(ステップS30;Yes)、ステップS60以降の処理に進む。
[0036]
 メモリ36に荷物に対応するIDが存在しないと判定した場合(ステップS30;No)、プロセッサ34は、当該荷物にIDが付与されていないことを前提として、当該荷物の位置を改めて特定し(ステップS40)、荷物にIDを付与する(ステップS50)。
[0037]
 上述のステップと並行して、色画像センサ24は、距離画像を取得した各荷物の色画像を生成する。そして、プロセッサ34は、入力部32が取得する色画像センサ24からの色画像に基づき、搬送コンベヤ50により搬送されて移動するID付きの荷物を追跡する(ステップS60)。そして、プロセッサ34は、同じく色画像に基づき、追跡していた荷物が作業者により拾い上げられたか否かを判定する(ステップS70)。荷物が作業者により拾い上げられていないと判定した場合(ステップS70;No)、プロセッサ34は、荷物が、後述する特定領域(その荷物が拾い上げられるべき所定の仕分けエリア)に存在するか否かを判定する。そして、荷物が特定領域に存在する(到達した)と判定した場合(ステップS80;Yes)、プロセッサ34は投影画像を生成し、プロジェクタ40に送信する(ステップS90)荷物が特定領域に存在する(到達した)と判定しない場合(ステップS80;No)、ステップS60に戻り、プロセッサ34は、荷物の追跡を続行する。
[0038]
 また、ステップS70で、荷物が作業者により拾い上げられたと判定した場合(ステップS70;Yes)、プロセッサ34は、荷物の詳細情報をメモリ36から読み出し(ステップS100)、詳細情報を含む投影画像を生成し、出力部38が生成した投影画像をプロジェクタ40に出力する(ステップS90)。投影指示装置30から投影画像を取得したプロジェクタ40は、当該投影画像を対応する荷物に投影する。
[0039]
 以上は、投影指示装置30のプロセッサ34等が行う動作手順の概略というべきものである。もちろん、動作手順は上述したものには限定されない。例えば、ステップS70の判定等は省略することも可能である。また、ステップS70の判定の実施には、作業者の手と荷物との接触判定や、色画像、距離画像等を利用することも可能である。次に、本開示の固有事情について説明する。
[0040]
 [荷物の担当作業者の指示]
 一般的に、複数の作業者Mが、搬送コンベヤ50の脇や近傍に位置し、搬送コンベアから、各作業者が荷物を拾い上げる。作業者は、図3A、図3Bに示したような丸数字や、図4に示したような四角で囲んだ数字を示す投影画像により、自身が拾い上げるべき荷物を目視で認識することはできる。ここまで述べた投影画像は、荷物そのものを特定する投影画像である。しかしながら、投影画像が、当該荷物を拾い上げるべき作業者を明確に指し示すことができれば、作業者がより荷物に気付きやすくなるとともに荷物を円滑に拾い上げることができ、作業の効率性がより高まると考えられる。
[0041]
 そこで、本開示の投影指示装置30は、図3A、図3B、図4の様な荷物そのものを特定する投影画像のみならず、この投影画像を投影する荷物を処理、すなわち拾い上げるべき担当の作業者(担当作業者)を特定し、当該担当作業者を指し示す投影画像をも生成する。投影指示装置30はこの投影画像を荷物に投影することにより、作業者が担当の荷物の存在により気付きやすくするとともに、円滑に拾い上げることを可能なものにする。
[0042]
 図6は、上述した様な作用を奏する投影指示装置30を有する荷物仕分けシステムが物流センターに設置され、稼働している状況を示す概念図である。複数(3名)の作業者M1、M2、M3が搬送コンベヤ50の脇に位置しており、各々が拾い上げるべき担当の荷物が決まっている、一般的に、各作業者は、配送先の住所別に担当する荷物が割り振られている。そして、各作業者M1、M2、M3には、例えば一体型の撮像投影装置60の画像センサ20が識別可能なマーカA、B、Cが付与され、各マーカA、B、Cに対応する作業者、当該作業者が担当する配送先住所等の情報が、投影指示装置30のメモリ36に記憶されている。
[0043]
 図5のステップS1、S2で説明した様に、ラベルリーダ10が荷物のラベルのラベル記録情報を読み取り、投影指示装置30の入力部32がラベルリーダ10から、ラベル記録情報に対応した荷物特定情報を取得する。この荷物特定情報には、当該荷物に個別に付与される荷物特定番号、発送人の氏名、住所、電話番号、受取人の氏名、住所、電話番号、荷物の種類、等に加え、配送先住所も含まれている。投影指示装置30のプロセッサ34は、当該荷物特定情報に対して、当該荷物を特定する荷物特定番号としてのIDを付与してメモリ36に記録する。
[0044]
 よって、プロセッサ34は、ラベルリーダ10から取得した荷物特定情報の配送先住所と、マーカA、B、Cの各々が付与された作業者の配送先住所を照合することにより、特定の荷物を拾い上げるべき担当作業者を特定することができる。この特定により、プロセッサ34は、特定の荷物に対し、その荷物を拾い上げるべき担当者を指し示す担当者指示投影画像を生成することができる。尚、図5のステップS20~S80により、プロセッサ34は搬送コンベヤ50上を移動する荷物を追跡することができるため、たとえ荷物が移動しても、当該荷物に対応した適切な担当者指示投影画像を生成することができる。
[0045]
 そして、プロジェクタ40が、荷物に対し、プロセッサ34が生成した当該荷物の担当作業者を指し示す担当者指示投影画像を投影する。図6では、担当者指示投影画像として、担当作業者の方向を向いた矢印の画像が生成されている。ここで、荷物の位置と各作業者の位置は画像センサ20によって認識できているので、荷物から担当作業者に向かう矢印の画像を生成することは容易である。なお、矢印の画像は担当作業者の所在を大まかに示していれば十分であるので、厳密な正確性は求められない。そのため、担当作業者を一時的に見失った場合などは直前に投影していた矢印画像の方向をそのまま流用するなどとしてもよい。また、矢印の画像には担当作業者のマーカA、B、Cも付与されている。このマーカA、B、Cは、各担当者に対応付けられた識別情報(識別記号)に相当するものであり、担当者指示投影画像がこのような識別情報をも含むことにより、各作業者M1、M2、M3は、自身が拾い上げるべき荷物をさらに容易に判別することができる。ただし、担当者指示投影画像が識別情報を含むことは必須ではない。また、他の色や番号等の情報を盛り込むことも任意である。
[0046]
 図7は、図5における概要手順のフローチャートの中で、上述の処理を前提としたステップS90における詳細な処理を示す。すなわち、上述した図5のステップS90では、プロセッサ34は、図3A、図3B及び図4で示した数字の如き荷物の仕分け先等を特定する投影画像を生成する。本実施形態では、まずプロセッサ34はラベルリーダ10から、特定の荷物に対する荷物特定情報中の配送先住所を取得する(ステップS91)。プロセッサ34は、メモリ36に予め記憶された当該荷物の担当作業者(担当者)を特定する(ステップS92)。そしてプロセッサ34は、生成した投影画像を変形して、荷物の仕分け先等と当該担当作業者を指し示す担当者指示投影画像(図6の矢印)を生成する(ステップS93)。そして、投影指示装置30の出力部38は、プロセッサ34がステップS93で生成した担当者指示投影画像を、プロジェクタ40に出力する(ステップS94)。投影指示装置30から担当者指示投影画像を取得したプロジェクタ40は、担当者指示投影画像を対応する荷物に投影する(ステップS95)。尚、担当作業者が移動しても、担当者指示投影画像は担当作業者を指し示し続ける。
[0047]
 上述の例では、担当者指示投影画像として、荷物の仕分け先等の情報を含める形にしたが、これに限られるものではない。事前の作業の割り当てなどにより担当作業者であれば荷物の仕分け先を認識できるようであれば荷物の仕分け先等を示す数字等に替えて、担当作業者の氏名や識別番号等といった担当作業者を特定する情報を含めるものとしてもよい。
[0048]
 上述の例では、画像センサ20が、各作業者のマーカA、B、Cを識別しているが、マーカA、B、Cの如き担当者識別情報の種類は特に限定されない。また、画像センサ20の角度などを工夫し、顔認証技術等を用いて、マーカ等に頼らずに直接作業者を識別してもよい。また、画像センサ20とは別に専用の画像センサを設け、マーカの識別や顔認証技術等を用いて各作業者の特定を行っても良い。また、認識・識別する対象が作業者ではなく、トラックやロールボックスパレット等荷物を積み込む先(荷物の移動先)であってもよい。また、作業者と荷物の移動先両方を認識・識別できる場合は、作業者と荷物の移動先を指し示す画像を併せて投影してもよいし、いずれか一方のみを投影してもよい。
[0049]
 また、上述の例では荷物特定情報に含まれる情報のうち配送先住所を用いて、担当者を特定したが、荷物特定情報の他の情報を用いて担当者を特定してもよい。また、多くの荷物を処理して多忙な作業者には、これから回す荷物を減らしてもよい。作業者と配送先住所(その他の荷物特定情報)の紐付けは他のデータベースに記憶し、投影指示装置30が当該データベースを参照してもよい。例えば、特定のタイミング(荷物仕分けシステム100のスタート時等)に、搬送コンベヤ50の近傍において作業者が立っている位置をカメラ等で認識し、当該作業者と配送先住所(その他の荷物特定情報)との紐付けを決定した上で、データベースに登録してもよい。
[0050]
 また、上述したマーカA、B、Cの如き担当者識別情報によれば、担当者そのものを記憶するのが一般的であるが、RFID等のタグ、ビーコン、スマートフォン等の如き、担当者そのものではなく、何かしら荷物が処理される(拾い上げられる)位置を示す情報を持つ装置と配送先住所(その他の荷物特定情報)との紐付けをデータベースに登録してもよい。また、予め各作業者が作業可能な領域(例えば、1メートル間隔など)を定めておき、その荷物を処理する領域ごとにビーコン等を固定的に設置してもよい。このような構成であっても、荷物からビーコンに向かう(領域を指し示す)矢印画像等を投影することで、各作業者は自身の処理すべき荷物を認識することができる。この構成では、予めビーコンとそのビーコンが示す領域を担当する作業者の識別情報を対応付けておくことにより、ビーコンが示す領域そのものを識別する識別情報が付与されることとなり、画像センサ20で作業者を認識する必要がなくなるため、処理負荷を軽減することができる。また、この構成では、作業者にマーカやビーコン等を持たせる必要がなくなるため、作業者の服装をマーカ等がついたものに強制する必要はなくなり、また、作業者に貸与するタグやビーコン等を紛失するリスクも低減できる。なお、この領域ごとにビーコン等を設置する構成では、当該領域の担当作業者が一時的に不在の場合であっても、担当作業者がいるものとして矢印等の画像を生成してしまうおそれがある。そのため、画像センサ20を併用して、作業者が領域にいることを認識できない場合には、他の領域を指す矢印画像等を投影するものとしてもよい。また、荷物仕分けシステム100が、搬送コンベヤ50の座標を認識しているのであれば、その情報を用いて各作業者の担当する領域を定義することも可能である。この場合、領域ごとにビーコン等を設ける必要はない。また、荷物仕分けシステム100は、荷物Pの追跡等のために少なくとも搬送コンベヤ50の座標を予め認識している。そのため、この変形例の構成であれば荷物仕分けシステム100に新たなハードウェアやマーカ等を追加しなくとも、担当者指示投影画像を生成することができる。ここで、各作業者に割り当てる領域を、搬送コンベヤ50上の座標で定義することにより、搬送コンベヤ50の外の座標が認識できていなくとも、担当者指示投影画像を生成することができる。実際の環境では、作業者は搬送コンベヤ50の外の領域にいるが、荷物の仕分けのため搬送コンベヤ50の近傍に待機している可能性が高い。そのため、各作業者の担当する領域を搬送コンベヤ50の座標で近似しても担当者指示投影画像の内容に大きなずれは生じない。むろん、荷物仕分けシステム100が搬送コンベヤ50の周辺の座標も認識できているのであれば、各作業者の担当する領域を搬送コンベヤ50の外の座標を用いて定義してもよい。
[0051]
 また、上述の例では、担当者指示投影画像と、荷物の仕分け先等を示す投影画像を一体として生成していたが、これに限られるものではない。それぞれ別々の画像として生成してもよい。この場合、例えば、図6における担当者指示投影画像のうち矢印の部分のみの画像と、図3A、図3B及び図4で示した数字の如き荷物の仕分け先等を特定する投影画像とを並べて投影してもよい。
[0052]
 また、荷物を担当する作業者がまわりに見当たらない場合は、それを示すエラーパターンの投影を荷物に行うことも可能である。
[0053]
 作業者の追跡、指示を維持する方法としては、例えばRFID/ビーコン/スマートフォン等を用いた屋内における人の追従手法や、カメラによる人物認識を用いることができ、さらに作業者の衣服や帽子等(色を人で切り替えたり、マーカをつけたり)により精度を向上させることが可能である。
[0054]
 上述した様に、本開示によれば、荷物を拾い上げる担当作業者を指し示す(担当者指示)投影画像を荷物に投影するため、担当作業者は担当の荷物の存在に容易に気付くことができ、円滑に拾い上げることが可能となる。ただし、上述した図5および図7の処理フローはあくまで一例である。担当作業者を指し示す投影画像の生成、この投影画像の投影等のタイミングや順序は任意である。また、担当者指示投影画像を投影することができれば、担当作業者は荷物を拾い上げることができるため、荷物そのものを特定する荷物特定投影画像の投影は必須ではない。
[0055]
 以上、図面を参照して本開示に係る投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

産業上の利用可能性

[0056]
 本開示は、荷物の担当作業者を指し示すことができる投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法の提供に有用である。

符号の説明

[0057]
10  ラベルリーダ
20  画像センサ
22  距離画像センサ
24  色画像センサ
30  投影指示装置
32  入力部
34  プロセッサ
36  メモリ
38  出力部
40  プロジェクタ
50  搬送コンベヤ
60  撮像投影装置
100 荷物仕分けシステム
P   荷物

請求の範囲

[請求項1]
 荷物を特定する荷物特定情報に基づき、前記荷物に投影する投影画像を生成する投影指示装置であって、
 プロセッサと、
 メモリと、を備え、
 前記プロセッサは、前記メモリと協働して、
  前記荷物特定情報に基づいて、前記荷物の処理を担当する担当者または前記荷物の移動先を特定し、前記担当者または前記移動先の少なくとも一方を指し示す担当者指示投影画像を生成する、
 投影指示装置。
[請求項2]
 請求項1に記載の投影指示装置であって、
 前記プロセッサは、前記メモリと協働して、前記荷物特定情報に含まれる配送先住所に基づいて、前記担当者を特定する、
 投影指示装置。
[請求項3]
 請求項1または2に記載の投影指示装置であって、
 前記担当者指示投影画像は前記担当者の方向を向いた矢印の画像である、
 投影指示装置。
[請求項4]
 請求項1から3のいずれか1項に記載の投影指示装置であって、
 前記担当者指示投影画像は担当者に対応付けられた識別記号を含む、
 投影指示装置。
[請求項5]
 請求項1から4のいずれか1項に記載の投影指示装置であって、
 前記担当者には、それぞれ、画像センサによって認識可能な識別情報が付与されており、
 前記プロセッサは、前記メモリと協働して、
 前記画像センサが認識した識別情報に基づいて、前記担当者を認識し、前記担当者指示投影画像を生成する、
 投影指示装置。
[請求項6]
 請求項5に記載の投影指示装置であって、
 前記プロセッサは、前記メモリと協働して、前記識別情報に基づいて前記担当者の位置を特定する、
 投影指示装置。
[請求項7]
 請求項1に記載の投影指示装置であって、
 前記担当者は予め前記荷物を処理する領域が定められており、
 前記プロセッサは、前記メモリと協働して、
  前記担当者指示投影画像として、前記領域を指し示す投影画像を生成する、
 投影指示装置。
[請求項8]
 請求項7に記載の投影指示装置であって、
 前記領域には、それぞれ、前記領域を識別する識別情報が付与されており、
 前記プロセッサは、前記メモリと協働して、
 前記識別情報に基づいて、前記領域を認識し、前記担当者指示投影画像を生成する、
 投影指示装置。
[請求項9]
 請求項1から8のいずれか1項に記載の投影指示装置と、荷物に貼付されたラベルから前記荷物特定情報を読み取るラベルリーダと、少なくとも前記荷物を撮像する画像センサと、少なくとも前記担当者指示投影画像を前記荷物に投影する画像投影装置と、を備える荷物仕分けシステム。
[請求項10]
 荷物を特定する荷物特定情報に基づき、前記荷物に投影する投影画像を生成する投影指示方法であって、
 プロセッサがメモリと協働して、
  前記荷物特定情報に基づいて、前記荷物の処理を担当する担当者または前記荷物の移動先を特定し、前記担当者または前記移動先の少なくとも一方を指し示す担当者指示投影画像を生成する、
 投影指示方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3A]

[ 図 3B]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]