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1. (WO2019063343) CONTROL WITH PRESCRIPTION OF A SPEED PROFILE
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公布号: WO/2019/063343 国际申请号: PCT/EP2018/075125
公布日: 04.04.2019 国际申请日: 18.09.2018
国际专利分类:
B62D 15/02 (2006.01) ,B60W 30/06 (2006.01)
B 作业;运输
62
无轨陆用车辆
D
机动车;挂车
15
其他类目不包含的转向机构
02
转向位置指示器
B 作业;运输
60
一般车辆
W
不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制;专门适用于混合动力车辆的控制系统;不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统
30
不与某一特定子系统的控制(例如,使用车辆子系统联合控制的系统的控制)相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用
06
用于驻车的自动操作
申请人:
VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH [DE/DE]; Laiernstr. 12 74321 Bietigheim-Bissingen, DE
发明人:
LENK, Dominik; DE
优先权数据:
10 2017 122 426.227.09.2017DE
标题 (EN) CONTROL WITH PRESCRIPTION OF A SPEED PROFILE
(FR) COMMANDE AVEC SPÉCIFICATION D'UN PROFIL DE VITESSE
(DE) STEUERUNG MIT VORGABE EINES GESCHWINDIGKEITSPROFILS
摘要:
(EN) The invention relates to a method for manoeuvring a vehicle (10) with prescription of a speed profile (40) along a trajectory (30), comprising the steps of determining the trajectory (30) for the movement of the vehicle (10), dividing the trajectory (30) into a multiplicity of sections (42, 44, 46), determining a maximum speed for each section (42, 44, 46) of the trajectory (30) in order to form the speed profile (40), manoeuvring the vehicle (10) along the trajectory (30), comprising determining a target speed change taking into account the speed profile (40), wherein the method comprises an additional step of producing a prediction of a position of the vehicle (10) along the trajectory (30) and a speed of the vehicle (10), and the determination of a target speed change taking into account the speed profile (40), comprises determining the target speed change while additionally taking into account the prediction of the position of the vehicle (10) along the trajectory (30) and the speed of the vehicle (10). The invention also relates to a driver assistance system (12) for a vehicle (10), in particular as a parking assistance system (12) for carrying out an autonomous parking process for the vehicle (10), wherein the driver assistance system (12) is designed to carry out the above method. The invention also relates to a vehicle (10) having a driver assistance system (12) as above.
(FR) L'invention concerne un procédé pour manœuvrer un véhicule (10) avec spécification d'un profil de vitesse (40) le long d'une trajectoire (30), comprenant les étapes suivantes : détermination de la trajectoire (30) pour le déplacement du véhicule (10), subdivision de la trajectoire (30) en une pluralité de portions (42, 44, 46), détermination d'une vitesse maximale pour chaque portion (42, 44, 46) de la trajectoire (30) en vue de former le profil de vitesse (40), manœuvre du véhicule (10) le long de la trajectoire (30), comprenant une détermination d'une modification de la vitesse de consigne en tenant compte du profil de vitesse (40). Le procédé comprend une étape supplémentaire d'établissement d'une prévision d'une position du véhicule (10) le long de la trajectoire (30) et d'une vitesse du véhicule (10), et la détermination d'une modification de la vitesse de consigne en tenant compte du profil de vitesse (40) comprend une détermination de la modification de la vitesse de consigne en tenant compte en plus de la prévision de la position du véhicule (10) le long de la trajectoire (30) et de la vitesse du véhicule (10). L'invention concerne en outre un système d'assistance au conducteur (12) pour un véhicule (10), notamment sous la forme d'un système d'assistance au stationnement (12) destiné à effectuer une manœuvre de stationnement autonome pour le véhicule (10), le système d'assistance au conducteur (12) étant conçu pour mettre en œuvre le procédé ci-dessus. L’invention concerne également un véhicule (10) équipé d’un système d'assistance au conducteur (12) susmentionné.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs (10) mit Vorgabe eines Geschwindigkeitsprofils (40) entlang einer Trajektorie (30), umfassend die Schritte Bestimmen der Trajektorie (30) zum Bewegen des Fahrzeugs (10), Unterteilen der Trajektorie (30) in eine Mehrzahl Abschnitte (42, 44, 46), Bestimmen einer Maximalgeschwindigkeit für jeden Abschnitt (42, 44, 46) der Trajektorie (30) zur Bildung des Geschwindigkeitsprofils (40), Manövrieren des Fahrzeugs (10) entlang der Trajektorie (30), umfassend ein Bestimmen einer Sollgeschwindigkeitsänderung unter Berücksichtigung des Geschwindigkeitsprofils (40), wobei das Verfahren einen zusätzlichen Schritt eines Erstellens einer Prognose einer Position des Fahrzeugs (10) entlang der Trajektorie (30) und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) umfasst, und das Bestimmen einer Sollgeschwindigkeitsänderung unter Berücksichtigung des Geschwindigkeitsprofils (40) ein Bestimmen der Sollgeschwindigkeitsänderung unter zusätzlicher Berücksichtigung der Prognose der Position des Fahrzeugs (10) entlang der Trajektorie (30) und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) umfasst. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (12) für ein Fahrzeug (10), insbesondere als Parkassistenzsystem (12) zur Durchführung eines autonomen Parkvorgangs für das Fahrzeug (10), wobei das Fahrerassistenzsystem (12) ausgeführt ist, das obige Verfahren durchzuführen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug (10) mit einem obigen Fahrerassistenzsystem (12).
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公布语言: 德语 (DE)
申请语言: 德语 (DE)