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1. (WO2019063228) SECURITY TRACKING SYSTEM, APPARATUS, METHOD, STORAGE MEDIUM AND SECURITY SYSTEM
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公布号: WO/2019/063228 国际申请号: PCT/EP2018/073170
公布日: 04.04.2019 国际申请日: 29.08.2018
国际专利分类:
B25J 9/16 (2006.01)
B 作业;运输
25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
J
机械手,例如为此控制
9
机械手
16
程序控制
申请人:
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT [DE/DE]; Werner-von-Siemens-Str. 1 80333 München, DE
发明人:
ZHUO, Yue; CN
YANG, Kai; CN
LI, Dong; CN
代理人:
ISARPATENT - PATENT- UND RECHTSANWÄLTE BEHNISCH BARTH CHARLES HASSA PECKMANN UND PARTNER MBB; Friedrichstraße 31 80801 München, DE
优先权数据:
201710940406.130.09.2017CN
标题 (EN) SECURITY TRACKING SYSTEM, APPARATUS, METHOD, STORAGE MEDIUM AND SECURITY SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE SUIVI DE SÉCURITÉ, APPAREIL, PROCÉDÉ, SUPPORT DE STOCKAGE ET SYSTÈME DE SÉCURITÉ
摘要:
(EN) Embodiments of the present invention disclose a first security tracking system, comprising: a detection module, wherein at least one detection module is mounted on each sub-arm of a mechanical arm, and each detection module is configured to obtain, during a movement process of the mechanical arm, a rotation angle of the detection module relative to a geometrical center of the detection module, and send the rotation angle to a first controller; and the first controller is configured to: receive the rotation angle from each detection module; for each sub-arm, determine a rotation angle of a rotation shaft of the sub-arm according to a spatial location relationship between each detection module mounted on the sub-arm and the sub-arm and the received rotation angle from each detection module mounted on the sub-arm; and determine a location and a posture of an end of the mechanical arm according to the determined rotation angle of the rotation shaft of each sub-arm. The first security tracking system serves as a redundant system, and can monitor security when a system fault occurs in the mechanical arm.
(FR) Des modes de réalisation de la présente invention concernent un premier système de suivi de sécurité, comprenant : un module de détection, au moins un module de détection étant monté sur chaque sous-bras d'un bras mécanique, et chaque module de détection étant configuré pour obtenir, pendant un processus de déplacement du bras mécanique, un angle de rotation du module de détection par rapport à un centre géométrique du module de détection, et pour envoyer l'angle de rotation à un premier dispositif de commande ; et le premier dispositif de commande est configuré pour : recevoir l'angle de rotation à partir de chaque module de détection ; pour chaque sous-bras, déterminer un angle de rotation d'un arbre de rotation du sous-bras selon une relation d'emplacement spatial entre chaque module de détection monté sur le sous-bras et le sous-bras et l'angle de rotation reçu à partir de chaque module de détection monté sur le sous-bras ; et déterminer un emplacement et une posture d'une extrémité du bras mécanique en fonction de l'angle de rotation déterminé de l'arbre de rotation de chaque sous-bras. Le premier système de suivi de sécurité sert de système redondant, et peut surveiller la sécurité lorsqu'une défaillance de système se produit au niveau du bras mécanique.
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
非洲地区知识产权组织 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
欧亚专利局 (EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧洲专利局 (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
非洲知识产权组织 (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
公布语言: 英语 (EN)
申请语言: 英语 (EN)