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1. (WO2019062291) 一种双目视觉定位方法、装置及系统
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公布号: WO/2019/062291 国际申请号: PCT/CN2018/096185
公布日: 04.04.2019 国际申请日: 18.07.2018
国际专利分类:
G01C 21/20 (2006.01) ,G01C 21/16 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
01
用于测量的传感器,如敏感元件
C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
21
导航;不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器
20
执行导航计算的仪器
G PHYSICS
01
用于测量的传感器,如敏感元件
C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
21
导航;不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器
10
通过速度或加速度的测量
12
在被导航的物体上进行测量;根据测量推算航位
16
采用积分加速度或速度的方法,即惯性导航
G PHYSICS
05
控制;调节
D
非电变量的控制或调节系统
1
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
02
二维的位置或航道控制
申请人:
歌尔股份有限公司 GOERTEK INC. [CN/CN]; 中国山东省潍坊市 高新区东方路268号 No. 268, Dongfang Road, Hi-Tech Industry District Weifang, Shandong 261031, CN
发明人:
宋浩冉 SONG, Haoran; CN
戴天荣 DAI, Tianrong; CN
任玉川 REN, Yuchuan; CN
李舜铭 LI, Shunming; CN
曹进喜 CAO, Jinxi; CN
代理人:
北京太合九思知识产权代理有限公司 TEKYRS INTELLECTUAL PROPERTY INC.; 中国北京市 西城区北展北街11号华远企业号D座2单元3层B303 Suite B303, 3rd Floor, Block D-2, Huayuan Enterprise No 11 Beizhan North Street, Xicheng District Beijing 100044, CN
优先权数据:
201710908182.629.09.2017CN
标题 (EN) BINOCULAR VISION POSITIONING METHOD, DEVICE, AND SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SYSTÈME DE POSITIONNEMENT DE VISION BINOCULAIRE
(ZH) 一种双目视觉定位方法、装置及系统
摘要:
(EN) Provided are a binocular vision positioning method, device, and system. The method comprises: calculating first pose change information according to two image frames acquired by a binocular camera unit at two consecutive moments (101); calculating second pose change information according to inertia parameters acquired by an inertia measurement unit between the two consecutive moments (102); respectively extracting, from the two image frames, matching feature points on the two image frames, and calculating a re-projection error of each of the feature points (103); and obtaining optimized third pose change information for use in positioning by using results obtained by the calculations above as nodes or edges of a universal map optimization algorithm (104). The system comprises: a binocular vision positioning device, and a binocular camera unit and an inertial measurement unit which are connected to the binocular vision positioning device. A left-eye camera and a right-eye camera of the binocular camera unit are symmetrically positioned on both sides of the inertial measurement unit. The positioning method can improve the estimation accuracy and the real-time property of a position and attitude.
(FR) La présente invention porte sur un procédé, un dispositif et un système de positionnement de vision binoculaire. Le procédé consiste : à calculer des premières informations de changement de pose selon deux trames d'image acquises par une unité de camera binoculaire à deux moments consécutifs (101); à calculer des deuxièmes informations de changement de pose en fonction de paramètres d'inertie acquis par une unité de mesure d'inertie entre les deux moments consécutifs (102); à extraire respectivement, à partir des deux trames d'image, des points caractéristiques correspondants sur les deux trames d'image, et calculer une erreur de reprojection de chacun des points caractéristiques (103); et à obtenir des troisièmes informations de changement de pose optimisées destinées à être utilisées dans le positionnement en utilisant des résultats obtenus par les calculs ci-dessus en tant que nœuds ou bords d'un algorithme d'optimisation de carte universelle (104). Le système comprend : un dispositif de positionnement de vision binoculaire, et une unité de caméra binoculaire et une unité de mesure inertielle qui sont connectées au dispositif de positionnement de vision binoculaire. Une caméra d'œil gauche et une caméra d'œil droit de l'unité de caméra binoculaire sont positionnées symétriquement de part et d'autre de l'unité de mesure inertielle. Le procédé de positionnement peut améliorer la précision d'estimation et la propriété en temps réel d'une position et d'une attitude.
(ZH) 提供了一种双目视觉定位方法、装置及系统。其中,该方法包括:根据双目摄像单元在连续的两个时刻采集到的两帧图像,计算第一位姿变化信息(101);根据惯性测量单元在连续的两个时刻之间采集的惯性参数,计算第二位姿变化信息(102);分别从两帧图像中提取两帧图像上相匹配的特征点,并计算各特征点的重投影误差(103);将以上计算得到的结果作为通用图优化算法的节点或边,以得到优化后的用于定位的第三位姿变化信息(104)。该系统包括:双目视觉定位装置以及与之连接的双目摄像单元和惯性测量单元;该双目摄像单元的左目相机和右目相机对称位于惯性测量单元的两侧。该定位方法能够提高位置姿态的估计精度和实时性。
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公布语言: 中文 (ZH)
申请语言: 中文 (ZH)