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1. (WO2019048302) METHOD FOR AUTOMATICALLY DRIVING A DRIVERLESS TRANSPORT VEHICLE ON A TRACK ON A CEILING OF A BUILDING, AND DRIVERLESS TRANSPORT VEHICLE
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Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes und fahrerloses Transportfahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug einen Fahrzeuggrundkörper mit einem Fahrwerk und daran drehbar gelagerte Räder aufweist, von denen wenigstens ein Rad mittels eines Motors des fahrerlose Transportfahrzeugs antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs, das außerdem eine auf die Gebäudedecke gerichtete Bodenradarvorrichtung aufweist, und die Gebäudedecke von einer Decke eines Geschosses des Gebäudes gebildet wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges fahrerloses Transportfahrzeug .

Aus der DE 10 2013 211 414 AI ist ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs bekannt, aufweisend die Verfahrensschritte des automatischen Bewegens eines fahrerlosen Transportfahrzeugs von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt, insbesondere gesteuert mittels einer Steuervorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs, nach einem automatisches Anhalten des fahrerlosen Transportfahrzeugs am Zielpunkt, des automatischen Erfassens der Umgebung am Zielpunkt mit wenigstens einem Sensor des fahrerlosen Transportfahrzeugs, und insbesondere mittels der Steuervorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs, des Vergleichens der mittels des wenigstens einen Sensors erfassten Umgebung zugeordneten Signale oder Daten mit Signalen oder Daten, welche einer Soll-Position oder Soll-Lage des fahrerlosen Transportfahrzeugs am Zielpunkt zugeordnet sind, und des automatischen Bewegens des fahrerlosen Transportfahrzeugs, insbesondere gesteuert durch die Steuervorrichtung, aufgrund des Vergleiches der der mit- tels des wenigstens einen Sensors erfassten Umgebung zugeordneten Signale oder Daten mit den Signalen oder Daten, welche die Soll-Position oder Soll-Lage des fahrerlosen Transportfahrzeugs zugeordnet sind, sodass die Ist-Position oder Ist-Lage gleich der Soll-Position bzw. Soll-Lage zumindest innerhalb einer vorgegeben Toleranz ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs und ein zugehöriges fahrerlose Transportfahrzeug zu schaffen, so dass das fahrerlose Transportfahrzeug auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes auf einfache Weise navigiert werden kann, insbesondere ohne dass separate Merkmale gesondert aufgestellt oder angebracht werden müssten, an denen sich eine Navigationssteuerung richtet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug einen Fahrzeuggrundkörper mit einem Fahrwerk und daran drehbar gelagerte Räder aufweist, von denen wenigstens ein Rad mittels eines Motors des fahrerlose Transportfahrzeugs antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs, das außerdem eine auf die Gebäudedecke gerichtete Bodenradarvorrichtung aufweist, und die Gebäudedecke von einer Decke eines Geschosses des Gebäudes gebildet wird, aufweisend die folgenden Schritte:

- automatisches oder manuell ferngesteuertes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes mittels der Fahrzeugan- triebssteuerung, die das wenigstens eine angetriebene

Rad ansteuert,

- Erfassen von bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs,

- Abspeichern der von der Bodenradarvorrichtung des

fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs er- fassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke in einer Navigationssteuervorrichtung, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem gelöst durch ein fahrerloses Transportfahrzeug, aufweisend einen Fahrzeuggrundkörper mit einem Fahrwerk und daran drehbar gelagerte Räder, von denen wenigstens ein Rad mittels eines Motors des fahrerlose Transportfahrzeugs antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs, wobei das fahrerlose

Transportfahrzeug außerdem eine Bodenradarvorrichtung aufweist, die auf eine Gebäudedecke, die von einer Decke eines Geschosses eines Gebäudes gebildet wird, gerichtet ist, wobei die Gebäudedecke eine Fahrbahn des fahrerlosen Transportfahrzeugs bildet, auf der sich das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch oder manuell ferngesteuert bewegt, wobei die Fahrzeugantriebssteuerung ausgebildet ist, das fahrerlose Transportfahrzeug auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes automatisch oder manuell ferngesteuert zu fahren, die bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs dabei zu erfassen und die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke in einer Navigationssteuervorrichtung abspeichern, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes .

Unter einem fahrerlosen Transportfahrzeug werden automatisch fahrgesteuerte flurgebundene Fahrzeuge verstanden, die ohne eine an dem Fahrzeug platzierte Person als Fahrer zu bedürfen, von ihrem Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt selbständig fahren können. Dazu weist das fahrerlose Transportfahrzeug üblicherweise mehrere Räder auf, von denen wenigstens ein Rad motorisch angetrieben ist. Ein motorischer Antrieb kann dabei beispielsweise einen Elektromotor umfassen. Um das fahrerlose Transportfahrzeug navigieren zu können, ist wenigstens ein Rad als ein lenkbares Rad ausgebildet, so dass das fahrerlose Transportfahrzeug seine Fahrtrichtung ändern kann. Alternativ oder ergänzend kann das fahrerlose Transportfahrzeug Omnidi-rektionalräder aufweisen mittels derer das fahrerlose Transportfahrzeug - ohne lenkbare Räder zu benötigen - seine Orientierung, insbesondere seine Orientierung am Platz und seine Fahrtrichtung ändern kann.

Die Bodenradarvorrichtung weist üblicherweise wenigstens einen Sender und wenigstens einen Empfänger auf. Die Bodenradarvorrichtung kann ausgebildet sein, in unterschiedlichen Frequenzen zu arbeiten. Die Bodenradarvorrichtung kann bei-spielsweise eine Karte mittels verschiedener Frequenzen, bspw. zwischen 1 KHz und 80 GHz, erzeugen. Je nach Frequenz werden bestimmte Hindernisse in der Gebäudedecke erfasst oder nicht erfasst, was insbesondere von der Eindringtiefe der Radarstrahlen abhängig ist. Eine Bodenradarvorrichtung, welche Radarstrahlen in mehreren Frequenzen erzeugen kann, dient als Grundlage, um eine Karte aufnehmen zu können. Anschließend kann einen spezielle Karte für deine bestimmte Zielfrequenz generiert oder interpoliert werden. Es können beispielsweise auch mehrere fahrerlose Transportfahrzeuge, die in demselben Gebäude und insbesondere auf demselben Geschoss arbeiten, mit verschiedenen Bodenradarvorrichtungen ausgestattet sein, die in unterschiedlichen Frequenzen betrieben werden können, so dass die mehreren fahrerlosen Transportfahrzeuge sich gleich-zeitig in demselben Raum bewegen können.

Ein erfindungsgemäßes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes kann insoweit anders ausgedrückt bedeutet, dass das Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einem Boden erfolgt, der von der jeweiligen Gebäudedecke getragen wird, d.h. der Boden kann insoweit durch die Gebäudedecke gebildet werden. Demgemäß ist das erfindungsgemäßes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs vorgesehen in einem Gebäudes mit mehreren Geschossen, von denen jedes Geschoss eine Gebäudedecke auf-weist, die jeweils eine Fahrbahn oder einen Boden für das fahrerlose Transportfahrzeug bildet.

In einer Weiterbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke in der Naviga-tionssteuervorrichtung als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert werden, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung das fahrerlose Transportfahrzeug auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes bewegt.

In einer alternativen oder ergänzenden Weiterbildung des Verfahrens kann das Verfahren die folgenden Schritte aufweisen:

- Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist- Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes,

- Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll- Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll,

- sensorbasiertes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst werden.

Ein sensorbasiertes Fahren kann ohne die vorherige Planung eines bestimmten Pfades oder einer bestimmten Route erfolgen, wenn Sensoren, wie beispielsweise optische Sensoren des fahrerlosen Transportfahrzeugs und/oder die Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs die Umgebung des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassen und aufgrund der Sensorwerte ein kollisionsfreier Weg gefunden werden kann, allein aufgrund der momentanen Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs und der gewünschten Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels, ohne dass dazwischen eine spezielle Route geplant wird (visual servoing, ra-dar servoing) .

In einer alternativen oder ergänzenden Weiterbildung des Verfahrens kann das Verfahren die folgenden Schritte aufweisen:

- Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist- Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes,

- Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll- Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll,

- automatisches Planen einer von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs beginnenden Route, die an der Soll-Position und Soll- Orientierung des Ziels endet, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst wurden,

- automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route.

In einer weiterführenden Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das automatische Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route auf Grundlage der in der Navigations-Steuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke erfolgt, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, die beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes als eine digitale Landkarte verwendet werden.

In einer speziellen Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Gebäudedecke des Gebäudes eine aus Beton und Bewehrungsstahl gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls als die bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke herangezogen und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenra-darvorrichtung erfasst und abgespeichert werden.

Bei den erfindungsgemäßen Verfahren kann die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, um ein virtuelles Navigationsliniennetz zu bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch navigiert bewegt.

Dazu kann insbesondere eine Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, die innerhalb derjenigen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahrzeug unmittelbar fährt.

Alternativ oder ergänzend kann eine Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, die innerhalb einer Gebäudedecke liegt, die eine Geschosseben über derjenigen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahrzeug fährt und/oder die innerhalb einer Gebäudedecke liegt, die eine Geschosseben unter derjenigen Gebäude-decke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahrzeug fährt. So können die Merkmale zusätzlicher Gebäudeebenen bzw. Geschossebenen zur Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs herangezogen werden und dadurch die Auflösung und/oder Genauigkeit der Route, des Pfades und/oder des Modells ver-bessert werden.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann die Navigationssteuervorrichtung aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung kann steuerungstechnisch mit der Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs verbunden sein und ausge-bildet sein, die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke als Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung das fahrerlose Transportfahrzeug auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes bewegt.

Die Navigationssteuervorrichtung und/oder die Fahrzeugan-triebssteuerung können ausgebildet und eingerichtet sein, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fah-rerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst wurden, und dann das fahrerlose Transportfahrzeug angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteu-erung entlang der Route automatisch zu fahren.

Die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung kann ausgebildet und eingerichtet sein, das fahrerlose Transportfahrzeug entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespei-cherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst und als Refe-renzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, automatisch zu fahren und zwar derart, dass beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes die Referenzpositionen und die Referenzorientierungen als eine digitale Landkarte verwendet wer-den.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann ausgebildet und eingerichtet sein, auf einer Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes zu fahren, die eine aus Beton und Bewehrungsstahl gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Be-tonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls die bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke bilden, deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung erfasst und abgespeichert werden .

Die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur können ein virtuelles Navigationsliniennetz bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch navigiert bewegt.

Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefüg-ten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemplarischen Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.

Es zeigen:

eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem darauf angeordneten Roboterarm;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht einer alternativen beispielhaften Ausführungsform eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem darauf angeordneten Roboter- arm;

Fig. 3 eine schematische Darstellung von Funktionskomponenten eines fahrerlosen Transportfahrzeugs;

Fig. 4 eine schematische Darstellung eines Gebäudes mit mehreren Geschossen, von denen jedes Geschoss eine Gebäudedecke aufweist, die jeweils eine Fahrbahn für ein fahrerloses Transportfahrzeug bilden kann;

Fig. 5 eine Schnittansicht durch eine Gebäudedecke eines Geschosses des Gebäudes; und

Fig. 6 eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms der Verfahrensschritte.

Die Fig. 1 zeigt eine erste Ausführungsform eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 1. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist einen Fahrzeuggrundkörper 2 mit einem Fahrwerk 3 und daran drehbar gelagerten Rädern 4 auf. Von den Rädern 4 ist wenigstens ein Rad 4 mittels jeweils eines Motors 5 (Fig. 3) des fahrerlose Transportfahrzeugs 1 antreibbar und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung 6 (Fig. 3) des fahrerlose Transportfahrzeugs 1. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist außerdem eine Bodenradarvorrichtung 7 auf, die auf eine Gebäudedecke 8, die von einer Decke eines Geschosses 9 eines Gebäudes 10 gebildet wird, gerichtet ist. Die Bodenradarvorrichtung 7 ist demgemäß eingerichtet und am fahrerlosen Transportfahrzeug 1 derart angeordnet, dass die Gebäudedecke 8 des betreffenden Geschosses 9, auf dessen Fahrbahn 11 das fahrerlose Transportfahrzeug 1 fährt, mittels der Bodenradarvorrichtung 7 gescannt, d.h. in seiner Tiefe von elektromagnetischen Wellen der Bodenradarvorrichtung 7 durchdrungen und dessen bauartbedingte inneren Strukturen er-fasst werden können.

Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 kann beispielsweise einen Roboterarm 15 umfassen, der auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 befestigt ist, derart, dass der Roboterarm 15 mit-tels des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 von einem Ausgangspunkt zu einem Ziel automatisch gefahren d.h. transportiert werden kann.

Jede der Gebäudedecken 8 kann eine Fahrbahn 11 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 bilden, auf der sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch bewegt. Dazu ist die Fahrzeugantriebssteuerung 6 ausgebildet, das fahrerlose Trans-portfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 automatisch zu fahren. Während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 werden die bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst und die von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 werden in einer Navigationssteuervorrichtung 13 abspeichern, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10. Wie in Fig. 3 dargestellt kann die Navigationssteuervorrichtung 13 separat von dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 angeordnet sein und lediglich steuerungstechnisch mit diesem bzw. mit dessen Fahrzeugantriebssteuerung 6 kommunizieren.

Statt einer separaten Anordnung kann die Navigationssteuervorrichtung 13 auch Teil des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 sein, wie dies in Fig. 2 und in Fig. 3 in einer gestrichelten Darstellung beispielsweise veranschaulicht ist. Demgemäß kann das fahrerlose Transportfahrzeug 1 die Navigationssteuervorrichtung 13 aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung 13 steuerungstechnisch mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 des fahrerlose Transportfahrzeugs 1 verbunden und ausgebildet sein, die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 als Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahr- zeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 das fahrerlose Transportfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 bewegt .

Die Navigationssteuervorrichtung 13 und/oder die Fahrzeugantriebssteuerung 6 sind in diesen Fällen ausgebildet und eingerichtet, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusam-menwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigat ionssteu-ervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8, die von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst wurden, und dann das fahrerlose Transportfahrzeug 1 angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 entlang der Route automatisch zu fahren.

Die Navigationssteuervorrichtung 13 kann in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 ausgebildet und eingerichtet sein, das fahrerlose Transportfahrzeug 1 entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauart- bedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8, die von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst und als Refe-renzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind automatisch zu fahren und zwar derart, dass beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 die Referenzpositionen und die Referenzorientierungen als eine digitale Landkarte verwendet werden.

Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 ist ausgebildet und eingerichtet, auf einer Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8des Gebäudes 10 zu fahren, die wie in Fig. 5 veranschaulicht eine aus Beton 14 und Bewehrungsstahl 12.1 gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls 12.1 die bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 bilden, deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 erfasst und abgespeichert werden.

Die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur bildet ein virtuelles Navigationsliniennetz, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahr-bahn 11 bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch navigiert bewegt.

Die Fig. 6 veranschaulicht linksseitig ein erfindungsgemäßes Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf einer Fahrbahn 11 einer Gebäudedecke 8 eines Gebäudes 10, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug 1 einen Fahrzeuggrundkörper 2 mit einem Fahrwerk 3 und daran drehbar gelagerten Räder 4 aufweist, von denen wenigstens ein Rad 4 mittels eines Motors 5 des fahrerlose Transportfahrzeugs 1 antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung 6 des fahrerlose Transportfahrzeugs 1, das außerdem eine auf die Gebäudedecke 8 ge-richtete Bodenradarvorrichtung 7 aufweist, und die Gebäudedecke 8 von einer Decke eines Geschosses 9 des Gebäudes 10 gebildet wird.

In einem Schritt A wird ein automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudede-cke 8 des Gebäudes 10 mittels der Fahrzeugantriebssteuerung 6, die das wenigstens eine angetriebene Rad 4 ansteuert, durchgeführt .

In einem Schritt B wird ein Erfassen von bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 durchgeführt .

In einem Schritt C erfolgt dann ein Abspeichern der von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 in der Navigationssteuervorrichtung 13, die ausgebildet ist, insbe-sondere zum späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10, also zum Navigieren nach einer Erfassung gemäß

Schritt B.

Die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbeding-ten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 können insbesondere in der Navigationssteuervorrichtung 13 als Referenzposi- tionen und Referenzorientierungen gespeichert werden, die bei dem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8des Gebäudes 10 als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navi-gationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 das fahrerlose Transportfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 bewegt .

Die Fig. 6 veranschaulicht rechtsseitig ein solches Verfahren des späteren Navigierens, wenn die Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 in der Navigationssteuervorrichtung 13 aufgenommen sind, insbesondere in Form von Referenzpositionen und Referenzorientierungen und/oder in Form einer digitalen Landkar-te .

In einem zugehörigen Schritt D erfolgt zunächst ein Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10.

Daneben erfolgt in einem Schritt E ein Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 anfahren soll.

Anschließend wird in einem Schritt F ein automatisches Planen einer von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs beginnenden Route durchgeführt, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abge-speicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8, die von der Boden- radarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst wurden (Schritt A bis

Schritt c) .

Abschließen erfolgt in einem Schritt G ein automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 entlang der Route.

Das automatische Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 kann entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 er-folgen, wobei die abgespeicherten Positionen und Orientierungen von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, die also beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 als eine digitale Landkarte verwendet werden können.

Wie in Fig. 5 aufgezeigt ist kann die Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 eine aus Beton 14 und Bewehrungsstahl 12.1 gebilde-te Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls 12.1 als die bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 herangezogen und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 erfasst und abgespeichert werden.

Dabei kann die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungs- drähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, um ein virtuelles Navigationsliniennetz zu bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn 11 bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch navigiert bewegt.