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1. (WO2019047646) 车辆避障方法和装置
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公布号: WO/2019/047646 国际申请号: PCT/CN2018/098637
公布日: 14.03.2019 国际申请日: 03.08.2018
国际专利分类:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
控制;调节
D
非电变量的控制或调节系统
1
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
02
二维的位置或航道控制
申请人:
百度在线网络技术(北京)有限公司 BAIDU ONLINE NETWORK TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN/CN]; 中国北京市 海淀区上地十街10号百度大厦三层 3/F Baidu Campus No. 10, Shangdi 10th Street, Haidian District Beijing 100085, CN
发明人:
郑超 ZHENG, Chao; CN
郁浩 YU, Hao; CN
闫泳杉 YAN, Yongshan; CN
唐坤 TANG, Kun; CN
张云飞 ZHANG, Yunfei; CN
姜雨 JIANG, Yu; CN
代理人:
北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED; 中国北京市 海淀区知春路甲48号盈都大厦A座19A 19 A, Tower A, InDo Building No. 48A Zhichun Road, Haidian District Beijing 100098, CN
优先权数据:
201710790602.505.09.2017CN
标题 (EN) OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND DEVICE FOR VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE POUR VÉHICULE
(ZH) 车辆避障方法和装置
摘要:
(EN) An obstacle avoidance method and a device for a vehicle, comprising: acquiring driving data collected by a onboard sensor (102) of a vehicle (101) (201, 302), wherein the driving data comprises obstacle information of a driving path and sensor data of the vehicle (101); determining an obstacle avoidance control instruction on the basis of the driving data by means of an obstacle avoidance strategy model (202, 303), wherein the obstacle avoidance strategy model is obtained in an end-to-end manner on the basis of a historical obstacle avoidance record by means of a deep reinforcement learning algorithm (301); and sending the obstacle avoidance control instruction to a corresponding control system, such that the control system executes a corresponding obstacle avoidance operation (203, 304). Thus, the invention improves the success rate of obstacle avoidance by the vehicle (101).
(FR) La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'évitement d'obstacle pour un véhicule, consistant : à acquérir des données de conduite collectées par un capteur embarqué (102) d'un véhicule (101) (201, 302), les données de conduite comprenant des informations d'obstacle d'un trajet de conduite et des données de capteur du véhicule (101) ; à déterminer une instruction de commande d'évitement d'obstacle sur la base des données de conduite au moyen d'un modèle de stratégie d'évitement d'obstacle (202, 303), le modèle de stratégie d'évitement d'obstacle étant obtenu de bout en bout sur la base d'un enregistrement d'évitement d'obstacle historique au moyen d'un algorithme d'apprentissage de renforcement profond (301) ; et à envoyer l'instruction de commande d'évitement d'obstacle à un système de commande correspondant, de telle sorte que le système de commande exécute une opération d'évitement d'obstacle correspondante (203, 304). Ainsi, l'invention améliore le taux de réussite d'évitement d'obstacle par le véhicule (101).
(ZH) 一种车辆避障方法和装置,包括:获取车辆(101)的车载传感器(102)采集的行驶数据(201,302),其中行驶数据包括行驶路径的障碍物信息和车辆(101)的传感器数据;基于行驶数据,利用避障策略模型确定避障操控指令(202,303),其中避障策略模型是基于历史避障记录、采用深度增强学习算法以端到端的方式训练得出的(301);将避障操控指令发送至对应的操控系统,以供操控系统执行相应的避障操作(203,304)。由此可以提升车辆(101)避障的成功率。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
非洲地区知识产权组织 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
欧亚专利局 (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧洲专利局 (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
非洲知识产权组织 (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
公布语言: 中文 (ZH)
申请语言: 中文 (ZH)