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1. (WO2019047509) 一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法



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INTERNATIONAL SEARCH REPORT (ISR)
Part 1:  1  2  3  4  5  6          Part 2:  A  B  C  D  E 
国际申请号 申请人或代理人的档案号
PCT/CN2018/081275 OP171260
国际申请日 (年/月/日) (最早的)优先权日 (年/月/日)
2018年 3月 30日 2017年 9月 11日
申请人
广东工业大学
关于后续行为: 见PCT/ISA/220表和 适用时,见下面第5项
按照条约第18条,本国际检索报告由本国际检索单位做出并送交申请人。报告副本送交国际局。
它还附有本报告所引用的各现有技术文件的副本。
1. 报告的基础
a. 关于语言,进行国际检索基于:
国际申请提交时使用的语言。
该国际申请的                                          语言译文,为了国际检索的目的提供该种语言的译文(细则12.3(a)和23.1(b))。
b.
本国际检索报告考虑了本单位许可或被通知的根据细则91所做出的明显错误更正(细则43.6之二(a))。
c.
关于国际申请中所公开的任何核苷酸和/或氨基酸序列,国际检索是基于下列序列表进行的:
2. 某些权利要求被认为是不能检索的
3. 缺乏发明的单一性
4. 发明名称
同意申请人提出的发明名称。
发明名称由本单位确定如下:
5. 摘要
同意申请人提出的摘要。
根据细则38.2(b),摘要由本单位制定,如第IV栏中所示。自本国际检索报告发文日起一个月内,申请人可以向本单位提出意见。

     一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法,该车辆包括传感器子系统、嵌入式电脑(7)和电机驱动子系统;所述电机驱动子系统包括转弯电机(3)驱动器、前轮(1)电机驱动器和安装在前轮(1)和后轮(12)上的刹车驱动器。传感器子系统采集二轮单轨车辆的行使数据和行使目标数据;嵌入式电脑根据所述行使数据和所述行使目标数据,计算并输出协同的电机驱动信号;电机驱动子系统根据协同的电机驱动信号中的每个信号控制相应的电机的力矩输出,使得二轮单轨车辆达到动态平衡、并按照行使目标数据规划行驶。


6. 附图
a.
随摘要一起公布的附图是:     1    
按照申请人建议的。
由本单位选择的,因为申请人没有建议一幅图。
由本单位选择的,因为该图能更好地表示发明的特征。
b.
没有与摘要一起公布的附图

A. 主题的分类

按照国际专利分类(IPC)或者同时按照国家分类和IPC两种分类

B. 检索领域

检索的最低限度文献(标明分类系统和分类号):
     B62K; B62J
包含在检索领域中的除最低限度文献以外的检索文献:
在国际检索时查阅的电子数据库(数据库的名称,和使用的检索词(如使用)):
CNABS,CNTXT,VEN,SIPOABS,二轮,单轨,车,车辆,自行车,摩托车,传感器,电机,刹车,非线性动力学,one-track,vehicle,bicycle,motorcycle,sensor,brake,nonlinear

C. 相关文件

类 型* 引用文件,必要时,指明相关段落 相关的权利要求
(1)
PX
CN 107600267 A (广东工业大学) 2018年 1月 19日 (2018-01-19)
1-10
权利要求1-10、说明书第[0046]-[0176]段、附图1-4
(2)
X
CN 1765692 A (李平等) 2006年 5月 3日 (2006-05-03)
1、6、3-5、8-10
权利要求1-3、说明书第12页第12行到第13页第10行
(3)
Y
CN 1765692 A (李平等) 2006年 5月 3日 (2006-05-03)
2、7
权利要求1-3、说明书第12页第12行到第13页第10行
(4)
Y
CN 105253141 A (北京理工大学) 2016年 1月 20日 (2016-01-20)
2、7
说明书第[0045]段
(5)
A
CN 203126563 U (黄宝琛等) 2013年 8月 14日 (2013-08-14)
1-10
全文
(6)
A
CN 103600792 A (陕西科技大学) 2014年 2月 26日 (2014-02-26)
1-10
全文
(7)
A
EP 0879755 A2 (SUZUKI MOTOR CO) 1998年 11月 25日 (1998-11-25)
1-10
全文
*
引用文件的具体类型:
"A"
认为不特别相关的表示了现有技术一般状态的文件
"E"
在国际申请日的当天或之后公布的在先申请或专利
"L"
可能对优先权要求构成怀疑的文件,或为确定另一篇引用文件的公布日而引用的或者因其他特殊理由而引用的文件(如具体说明的)
"O"
涉及口头公开、使用、展览或其他方式公开的文件
"P"
公布日先于国际申请日但迟于所要求的优先权日的文件
"T"
在申请日或优先权日之后公布,与申请不相抵触,但为了理解发明之理论或原理的在后文件
"X"
特别相关的文件,单独考虑该文件,认定要求保护的发明不是新颖的或不具有创造性
"Y"
特别相关的文件,当该文件与另一篇或者多篇该类文件结合并且这种结合对于本领域技术人员为显而易见时,要求保护的发明不具有创造性
"&"
同族专利的文件

D. 关于同族专利的信息

检索报告引用的专利文件 公布日
(年/月/日)
同族专利 公布日
(年/月/日)
CN 107600267 A
2018年 1月 19日
CN 1765692 A
2006年 5月 3日
CN 105253141 A
2016年 1月 20日
CN 105253141 B
2017年 10月 27日
CN 203126563 U
2013年 8月 14日
CN 103600792 A
2014年 2月 26日
CN 103600792 B
2016年 4月 13日
EP 0879755 A2
1998年 11月 25日
EP 0879755 A3
JP 3482816 B2
EP 0879755 B1
JP H10316068 A
2000年 7月 5日
2004年 1月 6日
2004年 7月 28日
1998年 12月 2日
ISA/CN的名称和邮寄地址 :
中华人民共和国国家知识产权局(ISA/CN)
中国北京市海淀区蓟门桥西土城路6号 100088
传真号 (86-10)62019451
国际检索实际完成的日期:
2018年 6月 4日
国际检索报告邮寄日期:
2018年 6月 27日
受权官员:
赵桂芹
电话号码 010-62085093
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