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1. (WO2019043171) MOVEMENT PLANNING FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS
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公布号: WO/2019/043171 国际申请号: PCT/EP2018/073497
公布日: 07.03.2019 国际申请日: 31.08.2018
国际专利分类:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
控制;调节
D
非电变量的控制或调节系统
1
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
02
二维的位置或航道控制
申请人:
ROBART GMBH [AT/AT]; Friedhofstr. 4 4020 Linz, AT
发明人:
VOGEL, Reinhard; AT
ARTES, Harold; AT
FREUDENTHALER, Christoph; AT
KNITTEL, Ivo; AT
代理人:
WESTPHAL, MUSSGNUG & PARTNER MBB; Werinherstr. 79 81541 München, DE
优先权数据:
10 2017 120 218.801.09.2017DE
标题 (EN) MOVEMENT PLANNING FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS
(FR) PLANIFICATION DE DÉPLACEMENT POUR ROBOT MOBILE AUTONOME
(DE) BEWEGUNGSPLANUNG FÜR AUTONOME MOBILE ROBOTER
摘要:
(EN) The invention relates to a method for controlling an autonomous mobile robot which can operate in a first and at least one second contour-following mode. In each of the contour-following modes, the robot maintains a substantially constant distance from a contour while it moves along the contour. According to one embodiment, the method comprises the following: starting the first contour-following mode, in which the robot follows the contour in a first direction of travel; detecting a dead end situation in which it is not possible to continue following the contour in the first contour-following mode without collisions; starting a second contour-following mode, in which the robot follows the contour in a second direction of travel; and defining a criterion, the fulfilment of which terminates the second contour-following mode, and continuously evaluating the criterion while the robot operates in the second contour-following mode.
(FR) L’invention décrit un procédé de commande d’un robot mobile autonome qui peut fonctionner dans un premier et au moins un deuxième mode de suivi de contour, le robot respectant dans chaque mode de suivi de contour une distance sensiblement constante par rapport à un contour, tandis qu’il se déplace le long du contour. Selon un exemple de réalisation, le procédé consiste : à démarrer le premier mode de suivi de contour, le robot suivant le contour dans un premier sens de déplacement ; à détecter une situation d’impasse, dans laquelle la poursuite du suivi du contour dans le premier mode de suivi de contour n’est pas possible sans collision ; à démarrer un deuxième mode de suivi de contour, le robot suivant le contour dans un deuxième sens de déplacement ; et à définir un critère, selon lequel la mise en œuvre du deuxième mode de suivi de contour est terminée, ainsi qu’à évaluer constamment le critère pendant que le robot fonctionne dans le deuxième mode de suivi de contour.
(DE) Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters beschrieben, der in einem ersten und mindestens einem zweiten Konturfolgemodus arbeiten kann, wobei in jedem der Konturfolgemodi der Roboter einen im Wesentlichen konstanten Abstand zu einer Kontur einhält, während er sich entlang der Kontur bewegt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Verfahren folgendes auf: das Starten des ersten Konturfolgemodus, wobei der Roboter der Kontur in einer ersten Fahrtrichtung folgt; das Detektieren einer Sackgassen-Situation, in der ein fortgesetztes Folgen der Kontur im ersten Konturfolgemodus nicht kollisionsfrei möglich ist; das Starten eines zweiten Konturfolgemodus, wobei der Roboter der Kontur in einer zweiten Fahrtrichtung folgt; und das Festlegen eines Kriteriums, bei dessen Erfüllung der zweite Konturfolgemodus beendet wird, sowie laufendes Auswerten des Kriteriums während der Roboter im zweiten Konturfolgemodus arbeitet.
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非洲知识产权组织 (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
公布语言: 德语 (DE)
申请语言: 德语 (DE)