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1. (WO2018219361) 一种采煤机绝对位姿检测方法
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公布号: WO/2018/219361 国际申请号: PCT/CN2018/096457
公布日: 06.12.2018 国际申请日: 20.07.2018
国际专利分类:
G01C 21/16 (2006.01) ,E21C 35/00 (2006.01)
G PHYSICS
01
用于测量的传感器,如敏感元件
C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
21
导航;不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器
10
通过速度或加速度的测量
12
在被导航的物体上进行测量;根据测量推算航位
16
采用积分加速度或速度的方法,即惯性导航
E 固定建筑物
21
土层或岩石的钻进;采矿
C
采矿或采石
35
不包含在组E21C 25/00至E21C 33/00,E21C 37/00或E21C 39/00中的,掏槽或使矿物完全落离矿层的机器的零部件或附件
申请人:
中国矿业大学 CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY [CN/CN]; 中国江苏省徐州市 铜山区大学路1号 No. 1, Daxue Road, Tongshan Xuzhou, Jiangsu 221116, CN
徐州秩润矿山设备科技有限公司 XUZHOU ZHIRUN MINING EQUIPMENT SCIENCE AND TECHNOLOGY CO., LTD [CN/CN]; 中国江苏省徐州市 铜山区大学路99号 No. 99, Daxue Road, Tongshan Xuzhou, Jiangsu 221116, CN
发明人:
刘送永 LIU, Songyong; CN
朱真才 ZHU, Zhencai; CN
江红祥 JIANG, Hongxiang; CN
李伟 LI, Wei; CN
沈刚 SHEN, Gang; CN
唐玮 TANG, Wei; CN
刘后广 LIU, Houguang; CN
杨建华 YANG, Jianhua; CN
张新 ZHANG, Xin; CN
程诚 CHENG, Cheng; CN
吴洪状 WU, Hongzhuang; CN
代理人:
南京经纬专利商标代理有限公司 NANJING JINGWEI PATENT & TRADEMARK AGENCY CO., LTD; 中国江苏省南京市 鼓楼区中山路179号12楼B座 12th FL.-B No. 179 Zhongshan Road, Gulou Nanjing, Jiangsu 210005, CN
优先权数据:
201710396723.131.05.2017CN
标题 (EN) METHOD OF SENSING ABSOLUTE POSITION AND ORIENTATION OF COAL MINING MACHINE
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE POSITION ABSOLUE ET D'ORIENTATION DE MACHINE D'EXPLOITATION DE MINE DE CHARBON
(ZH) 一种采煤机绝对位姿检测方法
摘要:
(EN) A method of sensing the absolute position and orientation of a coal mining machine (1). In a three-part mining-equipment set primarily composed of a coal mining machine (1), a scraper conveyor (2), and hydraulic supports (3), the absolute position and orientation of the coal mining machine (1) is sensed during work face stoping. In the method, a strapdown inertial navigation module is used for dead-reckoning sensing of the position and orientation of the machine; a laser transmission device (4), a laser reception device, and an intelligent total station (5) are used for laser sensing of the position and orientation of the machine; then, an optimal estimation algorithm is used for asynchronous fusion of the results from said two types of sensing in order to obtain the precise absolute position and orientation of the coal mining machine (1). In the present method, optimal estimation algorithms such as Kalman filtering are used for asynchronous fusion of two types of navigation information in order to obtain more precise absolute position and orientation parameters for a coal mining machine (1). The invention is highly precise, reliable, and provides the conditions for achieving the automated and intelligent operation of the coal mining machine (1).
(FR) La présente invention concerne un procédé de détection de la position absolue et de l'orientation d'une machine d'exploitation de mine de charbon. Dans un ensemble d'équipement d'exploitation minière en trois parties principalement composé d'une machine d'exploitation de mine de charbon, d'un transporteur à raclettes et de supports hydrauliques, la position absolue et l'orientation de la machine d'exploitation de mine de charbon sont détectées pendant l'exploitation en gradins de face de repaire. Dans le procédé, un module inertiel de navigation à composants liés est utilisé pour la détection à l'estime de la position et de l'orientation de la machine ; un dispositif de transmission laser, un dispositif de réception laser et une station totale intelligente sont utilisés pour la détection laser de la position et de l'orientation de la machine ; puis, un algorithme d'estimation optimal est utilisé pour la fusion asynchrone des résultats provenant desdits deux types de détection afin d'obtenir la position absolue et l'orientation précises de la machine d'exploitation de mine de charbon. Dans la présente invention, des algorithmes d'estimation optimaux tels qu'un filtrage de Kalman sont utilisés pour la fusion asynchrone de deux types d'informations de navigation afin d'obtenir des paramètres de position absolue et d'orientation plus précis pour une machine d'exploitation de mine de charbon. La présente invention est extrêmement précise, fiable et offre les conditions permettant d'obtenir le fonctionnement automatisé et intelligent de machines d'exploitation de mine de charbon.
(ZH) 一种采煤机(1)绝对位姿检测方法,在回采工作面时,对主要由采煤机(1)、刮板机(2)和液压支架(3)构成的三机配套开采装备中的采煤机(1)的绝对位姿进行检测;该方法通过捷联惯导模块进行航位推算位姿检测,通过激光发射装置(4)、激光接收装置和智能全站仪(5)进行激光位姿检测,然后通过最优估计算法对两种位姿检测结果进行异步融合,得到精确的采煤机(1)的绝对位姿。该方法使用卡尔曼滤波等最优估计算法对两种导航信息进行异步融合,得到更加精确的采煤机(1)绝对位姿参数,精度高、可靠性好,为实现采煤机(1)的自动化、智能化作业提供条件。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
非洲地区知识产权组织 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
欧亚专利局 (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧洲专利局 (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
非洲知识产权组织 (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
公布语言: 中文 (ZH)
申请语言: 中文 (ZH)