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1. (DE102016114161) Verbesserte Lenkradhalteerkennung durch ein hybrides Verfahren
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Ansprüche  



1. Verfahren zum Bestimmen, ob ein Fahrer das Lenkrad eines Fahrzeugs festhält, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Bereitstellen von Lenkdrehmomentdaten von einem Lenkdrehmomentsensor in dem Fahrzeug und von Lenkwinkeldaten von einem Lenkwinkelsensor in dem Fahrzeug;
Ausführen, unter Verwendung eines Mikroprozessors, eines Prozesses der passiven Erkennung des Aufliegens/Nicht-Aufliegens, der zu einem vorläufigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens führt;
Bestimmen eines Konfidenzniveaus für den vorläufigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens;
Einstellen eines endgültigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens auf den vorläufigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens, falls das Konfidenzniveau eine Konfidenzschwelle überschreitet; und
Ausführen, unter Verwendung des Mikroprozessors, eines Prozesses der aktiven Erkennung des Aufliegens/Nicht-Aufliegens, falls das Konfidenzniveau die Konfidenzschwelle nicht überschreitet, wobei das Verfahren der aktiven Erkennung des Aufliegens/Nicht-Aufliegens einen endgültigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens bestimmt, der Prozess der aktiven Erkennung des Aufliegens/Nicht-Aufliegens das Festlegen einer Frequenz, einer Amplitude und einer Dauer einer Lenkstörung basierend auf dem vorläufigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens umfasst, und die Lenkstörung auf ein Lenksystem des Fahrzeugs durch einen elektrischen Servolenk-(EPS)Motor angewendet wird.
 
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ausführen eines Prozesses der passiven Erkennung des Aufliegens/Nicht-Aufliegens Folgendes umfasst:
Anwenden eines Bandpassfilters auf einer ersten vorgegebenen Frequenz auf die Lenkwinkeldaten und die Lenkdrehmomentdaten;
Anwenden eines Bandpassfilters auf einer zweiten vorgegebenen Frequenz auf die Lenkwinkeldaten und die Lenkdrehmomentdaten;
Auswählen der Lenkwinkeldaten und der Lenkdrehmomentdaten während eines Zeitfensters einer vordefinierten Dauer;
Identifizieren einer vorherrschenden Resonanzfrequenz in den Lenkwinkeldaten oder den Lenkdrehmomentdaten für das Zeitfenster; und
Bestimmen des vorläufigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens durch Vergleichen der vorherrschenden Resonanzfrequenz mit der ersten vorgegebenen Frequenz und der zweiten vorgegebenen Frequenz.
 
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend das Vergleichen eines Lenkdrehmomentwertes mit einer Lenkdrehmomentschwelle, und falls der Lenkdrehmomentwert größer oder gleich der Lenkdrehmomentschwelle ist, Einstellen eines Lenkungsabschaltwertes auf Ja und Bestimmen, dass der Fahrzeugfahrer das Lenkrad festhält.
 
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die erste vorgegebene Frequenz gleich einer bekannten Lenksystem-Resonanzfrequenz ist, wobei der Fahrer das Lenkrad nicht festhält, und die zweite vorgegebene Frequenz gleich einer bekannten Lenksystem-Resonanzfrequenz ist, wobei der Fahrer das Lenkrad festhält.
 
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Bestimmen eines Konfidenzniveaus für den vorläufigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens das Einstellen des Konfidenzniveaus, um die Konfidenzschwelle zu überschreiten, falls die vorherrschende Resonanzfrequenz während eines vordefinierten Zeitraums innerhalb eines vordefinierten Frequenzbereichs der ersten vorgegebenen Frequenz oder der zweiten vorgegebenen Frequenz bleibt, umfasst.
 
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Ausführen eines Prozesses der aktiven Erkennung des Aufliegens/Nicht-Aufliegens Folgendes umfasst:
Festlegen der Frequenz, der Amplitude und der Dauer der Lenkstörung basierend auf dem vorläufigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens;
Ändern der Frequenz und der Amplitude der Lenkstörung basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Motordrehzahl;
Anwenden, unter Verwendung des EPS-Motors, der Lenkstörung auf das Lenksystem;
Bereitstellen von Lenkdrehmomentdaten von dem Lenkdrehmomentsensor und von Lenkwinkeldaten von dem Lenkwinkelsensor;
Anwenden eines Bandpassfilters bei einer Frequenz im Wesentlichen gleich der Frequenz der Lenkstörung auf die Lenkwinkeldaten und die Lenkdrehmomentdaten;
Auswählen der Lenkwinkeldaten und der Lenkdrehmomentdaten während eines Zeitfensters einer vordefinierten Dauer;
Identifizieren einer vorherrschenden Resonanzfrequenz in den Lenkwinkeldaten oder den Lenkdrehmomentdaten während des Zeitfensters; und
Einstellen des endgültigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens auf den vorläufigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens, falls die vorherrschende Resonanzfrequenz während eines vordefinierten Zeitraums innerhalb eines vordefinierten Frequenzbereichs der Frequenz der Lenkstörung bleibt.
 
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei der endgültige Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens für eine aktuelle Iteration des Verfahrens auf den endgültigen Status des Aufliegens/Nicht-Aufliegens für eine vorherige Iteration des Verfahrens eingestellt wird, falls die vorherrschende Resonanzfrequenz während des vordefinierten Zeitraums nicht innerhalb des vordefinierten Frequenzbereichs der Frequenz der Lenkstörung bleibt.
 
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, ferner umfassend das Vergleichen eines Lenkdrehmomentwertes mit einer Lenkdrehmomentschwelle, und falls der Lenkdrehmomentwert während einer Zeit, die eine zweite Zeitschwelle überschreitet, größer oder gleich der Lenkdrehmomentschwelle ist, Einstellen eines Lenkungsabschaltwertes auf Ja und Bestimmen, dass der Fahrzeugfahrer das Lenkrad festhält.
 
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei das Identifizieren einer vorherrschenden Resonanzfrequenz in den Lenkwinkeldaten oder den Lenkdrehmomentdaten für das Zeitfenster das Verwenden einer Technik der schnellen Fourier-Transformation (FFT) umfasst.
 
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei das Identifizieren einer vorherrschenden Resonanzfrequenz in den Lenkwinkeldaten oder den Lenkdrehmomentdaten während des Zeitfensters das Zählen einer Anzahl der Spitzen über einer Amplitudenschwelle in den Lenkwinkeldaten oder den Lenkdrehmomentdaten in dem Zeitfenster und das Verwenden der Anzahl der Spitzen zum Bestimmen der Resonanzfrequenz umfasst.