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1. (WO2018037079) SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING WITH AN EVENT CAMERA
国际局存档的最新著录项目数据    提交意见

公布号: WO/2018/037079 国际申请号: PCT/EP2017/071331
公布日: 01.03.2018 国际申请日: 24.08.2017
国际专利分类:
G06T 7/579 (2017.01)
申请人: UNIVERSITÄT ZÜRICH[CH/CH]; Prorektorat MNW Rämistr. 71 8006 Zürich, CH
发明人: REBECQ, Henri; CH
GALLEGO BONET, Guillermo; CH
SCARAMUZZA, Davide; CH
代理人: SCHULZ, Ben Jesko; DE
优先权数据:
16185476.524.08.2016EP
标题 (EN) SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING WITH AN EVENT CAMERA
(FR) LOCALISATION ET CARTOGRAPHIE SIMULTANÉES AVEC UNE CAMÉRA ÉVÉNEMENTIELLE
摘要: front page image
(EN) The invention relates to a method for 3D reconstruction of a scene, wherein an event camera (1) is moved on a trajectory (T) along the scene, wherein the event camera (1) comprises a plurality of pixels that are configured to only output events (ek) in presence of brightness changes in the scene at the time (tk) they occur, wherein each event comprises the time (tk) at which it occurred, an address (xk,yk) of the respective pixel that detected the brightness change, as well as a polarity value (pk) indicating the sign of the brightness change, wherein a plurality of successive events generated by the event camera (1) along said trajectory (T) are back-projected according to the viewpoint (P) of the event camera (1) as viewing rays (R) through a discretized volume (DSI) at a reference viewpoint (RV) of a virtual event camera associated to said plurality of events, wherein said discretized volume (DSI) comprises voxels (V'), and wherein a score function ƒ(X) associated to the discretized volume (DSI) is determined, which score function ƒ(X) is the number of back-projected viewing rays (R) that pass through the respective voxel (V') with center X, and wherein said score function ƒ(X) is used to determine whether or not a 3D point of the 3D reconstruction of the scene is present in the respective voxel (V').
(FR) L'invention concerne un procédé de reconstruction 3D d'une scène, dans lequel une caméra d'événement (1) est déplacée sur une trajectoire (T) le long de la scène, la caméra d'événement (1) comprenant une pluralité de pixels qui sont configurés pour émettre des événements (e k ) uniquement en présence de changements de luminosité dans la scène au moment (t k ) où ils se produisent, chaque événement comprenant le moment (t k ) où il se produit, une adresse (x k ,y k ) du pixel respectif qui a détecté le changement de luminosité, ainsi qu'une valeur de polarité (p k ) indiquant le signe du changement de luminosité, une pluralité d'événements successifs générés par la caméra d'événement (1) le long de ladite trajectoire (T) étant rétroprojetée selon le point de vue (P) de la caméra d'événement (1) en tant que rayons de visualisation (R) par l'intermédiaire d'un volume discrétisé (DSI ) au niveau d'un point de vue de référence (RV) d'une caméra événementielles virtuelle associée à ladite pluralité d'événements, ledit volume discrétisé (DSI ) comprenant des voxels (V'), et une fonction de score ƒ(X) associée au volume discrétisé (DSI) étant déterminée, ladite fonction de score ƒ(X) étant le nombre de rayons de visualisation rétroprojetés (R) qui passent à travers le voxel respectif (V') à centre X, et ladite fonction de score ƒ(X) étant utilisée pour déterminer si un point 3D de la reconstruction 3D de la scène est présent dans le voxel respectif (V').
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
欧亚专利局 (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧洲专利局 (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
公布语言: 英语 (EN)
申请语言: 英语 (EN)