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1. (WO2018219361) METHOD OF SENSING ABSOLUTE POSITION AND ORIENTATION OF COAL MINING MACHINE
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№ de pub.: WO/2018/219361 № do pedido internacional: PCT/CN2018/096457
Data de publicação: 06.12.2018 Data de depósito internacional: 20.07.2018
CIP:
G01C 21/16 (2006.01) ,E21C 35/00 (2006.01)
G FÍSICA
01
MEDIÇÃO; TESTE
C
MEDIÇÃO DE DISTÂNCIAS, NÍVEIS OU RUMOS; TOPOGRAFIA; NAVEGAÇÃO; INSTRUMENTOS GIROSCÓPICOS; FOTOGRAMETRIA OU VIDEOGRAMETRIA
21
Navegação; Instrumentos de navegação não abrangidos pelos grupos precedentes G01C1/-G01C19/117
10
pelo uso de medições da velocidade ou da aceleração
12
efetuados a bordo do objeto navegante; Navegação estima
16
por integração da aceleração ou velocidade, i.e., em navegação por inércia
E CONSTRUÇÕES FIXAS
21
PERFURAÇÃO DO SOLO; MINERAÇÃO
C
MINERAÇÃO OU EXPLORAÇÃO DE PEDREIRAS
35
Detalhes de, ou acessórios para máquinas para abrir fendas ou separar completamente a substância mineral do veio, não abrangidos pelos grupos E21C25/-E21C33/193
Requerentes:
中国矿业大学 CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY [CN/CN]; 中国江苏省徐州市 铜山区大学路1号 No. 1, Daxue Road, Tongshan Xuzhou, Jiangsu 221116, CN
徐州秩润矿山设备科技有限公司 XUZHOU ZHIRUN MINING EQUIPMENT SCIENCE AND TECHNOLOGY CO., LTD [CN/CN]; 中国江苏省徐州市 铜山区大学路99号 No. 99, Daxue Road, Tongshan Xuzhou, Jiangsu 221116, CN
Inventores:
刘送永 LIU, Songyong; CN
朱真才 ZHU, Zhencai; CN
江红祥 JIANG, Hongxiang; CN
李伟 LI, Wei; CN
沈刚 SHEN, Gang; CN
唐玮 TANG, Wei; CN
刘后广 LIU, Houguang; CN
杨建华 YANG, Jianhua; CN
张新 ZHANG, Xin; CN
程诚 CHENG, Cheng; CN
吴洪状 WU, Hongzhuang; CN
Mandatário:
南京经纬专利商标代理有限公司 NANJING JINGWEI PATENT & TRADEMARK AGENCY CO., LTD; 中国江苏省南京市 鼓楼区中山路179号12楼B座 12th FL.-B No. 179 Zhongshan Road, Gulou Nanjing, Jiangsu 210005, CN
Dados da prioridade:
201710396723.131.05.2017CN
Título (EN) METHOD OF SENSING ABSOLUTE POSITION AND ORIENTATION OF COAL MINING MACHINE
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE POSITION ABSOLUE ET D'ORIENTATION DE MACHINE D'EXPLOITATION DE MINE DE CHARBON
(ZH) 一种采煤机绝对位姿检测方法
Resumo:
(EN) A method of sensing the absolute position and orientation of a coal mining machine (1). In a three-part mining-equipment set primarily composed of a coal mining machine (1), a scraper conveyor (2), and hydraulic supports (3), the absolute position and orientation of the coal mining machine (1) is sensed during work face stoping. In the method, a strapdown inertial navigation module is used for dead-reckoning sensing of the position and orientation of the machine; a laser transmission device (4), a laser reception device, and an intelligent total station (5) are used for laser sensing of the position and orientation of the machine; then, an optimal estimation algorithm is used for asynchronous fusion of the results from said two types of sensing in order to obtain the precise absolute position and orientation of the coal mining machine (1). In the present method, optimal estimation algorithms such as Kalman filtering are used for asynchronous fusion of two types of navigation information in order to obtain more precise absolute position and orientation parameters for a coal mining machine (1). The invention is highly precise, reliable, and provides the conditions for achieving the automated and intelligent operation of the coal mining machine (1).
(FR) La présente invention concerne un procédé de détection de la position absolue et de l'orientation d'une machine d'exploitation de mine de charbon. Dans un ensemble d'équipement d'exploitation minière en trois parties principalement composé d'une machine d'exploitation de mine de charbon, d'un transporteur à raclettes et de supports hydrauliques, la position absolue et l'orientation de la machine d'exploitation de mine de charbon sont détectées pendant l'exploitation en gradins de face de repaire. Dans le procédé, un module inertiel de navigation à composants liés est utilisé pour la détection à l'estime de la position et de l'orientation de la machine ; un dispositif de transmission laser, un dispositif de réception laser et une station totale intelligente sont utilisés pour la détection laser de la position et de l'orientation de la machine ; puis, un algorithme d'estimation optimal est utilisé pour la fusion asynchrone des résultats provenant desdits deux types de détection afin d'obtenir la position absolue et l'orientation précises de la machine d'exploitation de mine de charbon. Dans la présente invention, des algorithmes d'estimation optimaux tels qu'un filtrage de Kalman sont utilisés pour la fusion asynchrone de deux types d'informations de navigation afin d'obtenir des paramètres de position absolue et d'orientation plus précis pour une machine d'exploitation de mine de charbon. La présente invention est extrêmement précise, fiable et offre les conditions permettant d'obtenir le fonctionnement automatisé et intelligent de machines d'exploitation de mine de charbon.
(ZH) 一种采煤机(1)绝对位姿检测方法,在回采工作面时,对主要由采煤机(1)、刮板机(2)和液压支架(3)构成的三机配套开采装备中的采煤机(1)的绝对位姿进行检测;该方法通过捷联惯导模块进行航位推算位姿检测,通过激光发射装置(4)、激光接收装置和智能全站仪(5)进行激光位姿检测,然后通过最优估计算法对两种位姿检测结果进行异步融合,得到精确的采煤机(1)的绝对位姿。该方法使用卡尔曼滤波等最优估计算法对两种导航信息进行异步融合,得到更加精确的采煤机(1)绝对位姿参数,精度高、可靠性好,为实现采煤机(1)的自动化、智能化作业提供条件。
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Língua de publicação: chinês (ZH)
Língua de depósito: chinês (ZH)