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1. (WO2018226673) ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING REACTIVE FORCES TO IMPLEMENT VIRTUAL BOUNDARIES
국제사무국에 기록된 최신 서지정보    정보 제출

공개번호: WO/2018/226673 국제출원번호: PCT/US2018/036029
공개일: 13.12.2018 국제출원일: 05.06.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01) ,G06F 3/01 (2006.01) ,A61B 34/00 (2016.01) ,A61B 34/30 (2016.01) ,A61B 34/10 (2016.01) ,A61B 34/20 (2016.01) ,A61B 18/00 (2006.01)
B SECTION B — 처리조작; 운수
25
수공구; 휴대용 동력 구동 공구; 휴대용 기구의 손잡이; 작업장 설비; 매니플레이터
J
메니플레이터(manipulater); 메니플레이터 장치를 갖는 실(室)
9
프로그램 제어 메니플레이터
16
프로그램 제어
G SECTION G — 물리학
06
산술논리연산; 계산; 계수
F
전기에 의한 디지털 데이터처리
3
컴퓨터로 처리할 수 있는 형식으로 전송된 데이터를 변환하는 입력기구; 처리장치로부터 출력장치로 데이터를 전송하기 위한 출력기구, 예. 인터페이스 기구
01
사용자와 컴퓨터의 상호작용을 위한 입력장치 또는 입력과 출력이 결합한 장치
[IPC code unknown for A61B 34][IPC code unknown for A61B 34/30][IPC code unknown for A61B 34/10][IPC code unknown for A61B 34/20]
A SECTION A — 생활필수품 농업
61
위생학; 의학 또는 수의학
B
진단; 수술; 개인 식별
18
신체에 비기계적인 형태의 에너지를 전달하기 위한 수술용 기기 또는 방법
출원인:
MAKO SURGICAL CORP. [US/US]; 2555 Davie Road Ft. Lauderdale, FL 33317, US
발명자:
BOWLING, David, Gene; US
대리인:
FARES, Samir A.; HOWARD & HOWARD ATTORNEYS PLLC 450 West Fourth Street Royal Oak, Michigan 48067, US
우선권 정보:
62/517,45309.06.2017US
발명의 명칭: (EN) ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING REACTIVE FORCES TO IMPLEMENT VIRTUAL BOUNDARIES
(FR) SYSTÈME ROBOTIQUE ET PROCÉDÉ DE PRODUCTION DE FORCES RÉACTIVES POUR METTRE EN PLACE DES LIMITES VIRTUELLES
요약서:
(EN) A robotic system and methods are provided. The robotic system comprises a tool and a manipulator with links for moving the tool. A controller implements a virtual simulation wherein the tool is represented as a virtual volume interacting with a virtual boundary defined by a mesh of polygonal elements. The controller computes a reactive force responsive to penetration of polygonal elements by the virtual volume. The reactive force is computed based on a penetration factor being a function of a geometry of the virtual volume bound relative to a geometry of the polygonal element. The controller applies the reactive force to the virtual volume to reduce penetration of the polygonal element by the virtual volume. The controller commands the manipulator to move the tool in accordance with application of the reactive force to the virtual volume to constrain movement of the tool relative to the virtual boundary.
(FR) L'invention porte sur un système robotique et sur des procédés. Le système robotique comprend un outil et un manipulateur doté de liaisons destinées à déplacer l'outil. Un dispositif de commande met en œuvre une simulation virtuelle, l'outil étant représenté sous la forme d'un volume virtuel interagissant avec une limite virtuelle définie par un maillage d'éléments polygonaux. Le dispositif de commande calcule une force réactive en réponse à la pénétration d'éléments polygonaux par le volume virtuel. La force réactive est calculée sur la base d'un facteur de pénétration qui est une fonction d'une géométrie du volume virtuel lié par rapport à une géométrie de l'élément polygonal. Le dispositif de commande applique la force réactive au volume virtuel pour réduire la pénétration de l'élément polygonal par le volume virtuel. Le dispositif de commande commande au manipulateur de déplacer l'outil conformément à l'application de la force réactive au volume virtuel pour contraindre le mouvement de l'outil par rapport à la limite virtuelle.
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아프리카지역 지식재산권기구(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
유라시아 특허청 (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
유럽 특허청(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
공개언어: 영어 (EN)
출원언어: 영어 (EN)