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1. (WO2018038262) MEASUREMENT DEVICE, MEASUREMENT METHOD AND PROGRAM
Document

明 細 書

発明の名称 計測装置、計測方法及びプログラム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004  

課題を解決するための手段

0005   0006   0007  

図面の簡単な説明

0008   0009  

発明を実施するための形態

0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124   0125   0126   0127   0128   0129   0130   0131   0132   0133   0134   0135   0136   0137   0138   0139   0140   0141   0142   0143   0144   0145   0146   0147   0148   0149   0150   0151   0152   0153   0154   0155   0156   0157   0158   0159   0160   0161   0162   0163   0164   0165   0166   0167   0168   0169   0170   0171   0172   0173   0174   0175   0176   0177   0178   0179   0180   0181   0182   0183  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12  

明 細 書

発明の名称 : 計測装置、計測方法及びプログラム

技術分野

[0001]
 本発明は、計測装置、計測方法及びプログラムに関する。

背景技術

[0002]
 本発明に関連する技術が、特許文献1に開示されている。特許文献1には、移動体に搭載された状態で、レーザ光を目標領域に照射し、目標領域内の障害物を検出する検出装置が開示されている。当該検出装置は、移動体の右左折時、高速走行時等に応じたスキャンパターンでレーザ光をスキャンさせる。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 特開2006-258604号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 特許文献1は、縦方向の走査線を横方向に移動させるスキャンパターンを複数開示しているが、いずれも右から左の一方向に移動させるものであり、ワンパターンである。本発明は、新たな走査方法を提供することを1つの目的とする。

課題を解決するための手段

[0005]
 請求項1に記載の発明は、
 電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測部と、
 前記計測部を制御する制御部と、
を有し、
 前記計測部は、前記対象物を第1の方向に沿って走査する第1の走査モード、又は、前記第1の方向とは異なる第2の方向に沿って走査する第2の走査モードで動作可能であり、
 前記制御部は、前記計測部が実行する走査モードを決定する、計測装置である。
[0006]
 請求項12に記載の発明は、
 コンピュータが、
 電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測工程と、
 前記計測工程を制御する制御工程と、
を実行し、
 前記計測工程では、前記対象物を第1の方向に沿って走査する第1の走査モード、又は、前記第1の方向とは異なる第2の方向に沿って走査する第2の走査モードで動作可能であり、
 前記制御工程では、前記計測工程で実行する走査モードを決定する計測方法である。
[0007]
 請求項13に記載の発明は、
 コンピュータを、
 電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測手段、
 前記計測手段を制御する制御手段、
として機能させ、
 前記計測手段は、前記対象物を第1の方向に沿って走査する第1の走査モード、又は、前記第1の方向とは異なる第2の方向に沿って走査する第2の走査モードで動作可能であり、
 前記制御手段は、前記計測手段が実行する走査モードを決定するプログラムである。

図面の簡単な説明

[0008]
 上述した目的、および、その他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の状態、および、それに付随する以下の図面によって、さらに明らかになる。
[0009]
[図1] 計測装置の機能ブロック図の一例である。
[図2] 制御部及び送出部のハードウエア構成を例示する図である。
[図3] 計測部のハードウエア構成を例示する図である。
[図4] 計測装置の走査方法を説明するための図である。
[図5] 光を照射する計測部のハードウエア構成を例示する図である。
[図6] 移動体に設置されている計測装置を例示する図である。
[図7] 計測装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
[図8] 計測装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
[図9] 計測装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
[図10] 計測装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
[図11] 計測部のハードウエア構成を例示する図である。
[図12] 光を照射する計測部のハードウエア構成を例示する図である。

発明を実施するための形態

[0010]
 以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
[0011]
<<計測装置の概要>>
 本実施形態の計測装置は、電磁波を出射し当該電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測部と、計測部を制御する制御部とを有する。計測部は、対象物を第1の方向に沿って走査する第1の走査モード、又は、第1の方向とは異なる第2の方向に沿って走査する第2の走査モードで動作可能である。制御部は、計測部が実行する走査モードを決定することができる。
[0012]
 このような本実施形態の計測装置によれば、複数の走査モードの中から状況に応じて適切な1つを選択し、走査・計測を行うことができる。本実施形態の計測装置によれば、走査のバリエーションが増える。
[0013]
<<計測装置の構成>>
 図1に、本実施形態の計測装置200の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、計測装置200は、電磁波を目標領域に対して走査して計測を行う計測部202と、計測部202による計測結果(電磁波を照射された物体の目標領域内の位置、及び、当該物体と計測装置200との距離を示す情報)をデータ処理部300に向けて送出する送出部206と、計測部202及び送出部206を制御する制御部204とを有する。データ処理部300は、計測装置200内に備えられてもよいし、計測装置200と物理的及び/又は論理的に分かれた外部装置内に備えられてもよい。データ処理部300は、受信した計測結果に基づき、所定の処理(障害物の検出、通知等)を実行する。
[0014]
<ハードウエア構成>
 計測装置200の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア(例:ハードワイヤードされた電子回路など)で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ(例:電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど)で実現されてもよい。以下、計測装置200の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。
[0015]
「制御部204及び送出部206のハードウエア構成」
 図2は、制御部204及び送出部206を実現するハードウエア構成を例示する図である。集積回路100は、制御部204及び送出部206を実現する集積回路である。例えば、集積回路100はSoC(System On Chip)である。
[0016]
 集積回路100は、バス102、プロセッサ104、メモリ106、ストレージデバイス108、入出力インタフェース110、及びネットワークインタフェース112を有する。バス102は、プロセッサ104、メモリ106、ストレージデバイス108、入出力インタフェース110、及びネットワークインタフェース112が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ104などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ104は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ106は、RAM(Random Access Memory)などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス108は、ROM(Read Only Memory)やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。
[0017]
 入出力インタフェース110は、集積回路100を周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。
[0018]
 ネットワークインタフェース112は、集積回路100を通信網に接続するためのインタフェースである。通信網として、CAN(Controller Area Network)、Ethernet等が例示されるが、これらに限定されない。なお、ネットワークインタフェース112が通信網に接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。
[0019]
 ストレージデバイス108は、制御部204や送出部206の機能を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ104は、このプログラムモジュールをメモリ106に読み出して実行することで、制御部204や送出部206の機能を実現する。
[0020]
 なお、集積回路100のハードウエア構成は図2に示した構成に限定されない。例えば、プログラムモジュールはメモリ106に格納されてもよい。この場合、集積回路100は、ストレージデバイス108を備えていなくてもよい。
[0021]
「計測部202のハードウエア構成」
 図3及び図11は、計測部202を実現するハードウエア構成を例示する図である。計測部202は、照射器10、算出部20、照射器の駆動回路30及び受信器50を有する。
[0022]
 照射器10は、走査に用いる電磁波を照射する。照射器10によって照射される電磁波は、レーザ光などの光であってもよいし、ミリ波などの電波であってもよい。照射器10は、照射方向が可変な構成となっており、様々な方向へ電磁波を照射することができる。
[0023]
 照射器の駆動回路30は、照射器10を駆動させる回路である。本実施形態では、照射器10は、照射器の駆動回路30による制御により、縦方向の走査線を横方向に移動させながら所定の目標領域F内に電磁波を照射する(図4参照)。すなわち、照射器10は所定の範囲を走査するように電磁波を照射し、その結果、所定の範囲に存在する物体が当該電磁波によって走査される。
[0024]
 受信器50は、計測装置200の外部へ照射された電磁波の反射波を受信する。すなわち、受信器50は、照射器10によって照射された電磁波が計測装置の周辺に存在する物体によって反射された反射波を受信する。図11に示すように、受信器50は、照射器10と同様に回転駆動するよう構成されてもよい。受信器50の回転駆動は不図示の駆動回路により制御される。なお、照射器10の回転駆動と、受信器50の回転駆動とは同期して行われてもよい。かかる場合、照射器10が所定の方向を向いているタイミングでは、受信器50はその方向に対応した所定の方向を向くこととなる。すなわち、照射器10の回転駆動と受信器50の回転駆動とを同期させることにより、照射器10によって様々な方向に照射方向が変えられても、受信器50が適切に反射波を受信することが可能となる。また、照射器10及び受信器50は同一の部材(ミラー)で構成されていてもよい。
[0025]
 算出部20は、受信器50による受信信号に基づき、電磁波を照射された物体と計測装置200との距離を算出する。算出部20は、任意のコンピュータのCPU、メモリ、メモリにロードされたプログラム、そのプログラムを格納するハードディスクなどの記憶メディア、ネットワーク接続用インタフェースを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置には様々な変形例がある。算出部20は、制御部204及び送出部206を実現する集積回路100で実現されてもよい。
[0026]
 ここで、照射器10が光を照射する場合における計測部202のハードウエア構成について例示する。照射器10が電磁波を照射する場合の計測部202についても、同様の構成を採用することが可能である。
[0027]
 図5及び図12は、光を照射する計測部202のハードウエア構成を例示する図である。図5及び図12の投光器12及び投光器の駆動回路32はそれぞれ、図3及び図11における照射器10及び照射器の駆動回路30の一例である。投光器12は、光源14及び可動反射部16を有する。投光器の駆動回路32は光源の駆動回路34及び可動反射部の駆動回路36を有する。
[0028]
 光源14は、光を照射する任意の光源である。光源の駆動回路34は、光源14への電力の供給を制御することによって光源14を駆動させる回路である。光源14によって照射される光は、例えばレーザ光である。この場合、例えば光源14は、レーザ光を照射する半導体レーザである。
[0029]
 可動反射部16は、光源14から照射された光を反射する。可動反射部16によって反射された光は、計測装置200の外部へ照射される。可動反射部の駆動回路36は、可動反射部16を駆動させる回路である。例えば可動反射部16は、少なくとも縦方向と横方向の2方向それぞれについて回転可能に構成されている1つのミラーを有する。このミラーは、例えば、MEMS(Micro Electro Mechanical System)ミラーである。
[0030]
 なお、可動反射部16の構成は、図5及び図12に示す構成に限定されない。例えば可動反射部16は、回転軸が互いに交わる2つのミラーで構成されていてもよい。
[0031]
 さらに図5及び図12において、計測部202は受光器52を有する。受光器52は、図3及び図11における受信器50の一例である。受光器52は、計測装置200の外部へ照射された光の反射光を受光する。例えば受光器52は、APD(Avalanche Photodiode)を有している。図12に示すように、受光器52は、可動反射部16と同様に回転駆動するよう構成されてもよい。受光器52の回転駆動は不図示の駆動回路により制御される。なお、可動反射部16の回転駆動と、受光器52の回転駆動とは同期して行われてもよい。かかる場合、可動反射部16が所定の方向を向いているタイミングでは、受光器52はその方向に対応した所定の方向を向くこととなる。
[0032]
 なお、計測部202の構成は図3、図5、図11及び図12に示す構成に限定されない。例えば図5及び図12において、計測部202は、光源14から照射された光を可動反射部16によって反射することにより、様々な方向へ光を照射できるように構成されている。しかし、様々な方向へ光を照射する構成は、図5及び図12に示す構成に限定されない。例えば、光源14自体が、縦方向及び横方向に回転する機構を有していてもよい。この場合、計測部202は、光源14の姿勢を制御することによって様々な方向へ光を照射できる。またこの場合、計測部202は、可動反射部16及び可動反射部の駆動回路36を有さなくてもよい。さらにこの場合、光源の駆動回路34は、光源14による光の照射に加え、光源14の姿勢の制御を行う。図12に示すように、受光器52が回転駆動するよう構成される場合には、光源14の姿勢の制御と受光器52の回転駆動とが同期して行われてもよい。
[0033]
 なお、制御部204や送出部206を実現するハードウエア(図2参照)と計測部202を実現するハードウエア(図3や図5参照)は、同一の筐体にパッケージされていてもよいし、別々の筐体にパッケージされていてもよい。
[0034]
「計測装置200の設置例」
 計測装置200は、例えば自動車や電車などの移動体に設置される。図6は、移動体240に設置されている計測装置200を例示する図である。図6において、計測装置200は、移動体240の上部に固定されている。また、計測装置200は、CAN通信網242を介して制御装置244と接続されている。なお、CAN通信網242を介した接続はあくまで一例である。制御装置244は、移動体240を制御する制御装置である。例えば、制御装置244は、ECU(Electronic Control Unit)である。
[0035]
 計測装置200は、図4の縦方向が移動体240の高さ方向となり、図4の横方向が移動体240の幅方向となるように設置される。
[0036]
 ここで制御部204は、移動体240を制御する制御装置244の一部として実現されてもよい。この場合、制御装置244が有するストレージデバイスに、前述した制御部204を実現するプログラムモジュールが記憶される。
[0037]
 なお、計測装置200が設置される場所は移動体240の上部に限定されない。例えば計測装置200は、移動体240の内部(例えば室内)に設置されてもよい。
[0038]
<機能>
 次に、図1に示す機能構成部が備える機能について詳細に説明する。
[0039]
「計測部202及び制御部204の機能」
 計測部202は、電磁波を出射し、当該電磁波によって対象物を走査して計測を行う。例えば、計測部202は、電磁波を目標領域に対して走査し、電磁波を照射された物体と計測装置200との距離を算出する。そして、計測部202は、電磁波を照射された物体の目標領域内の位置、及び、当該物体と計測装置200との距離を含む計測結果を出力する。
[0040]
 計測部202は、対象物(言い換えれば走査の対象となる領域)を第1の方向に沿って走査する第1の走査モード、又は、第1の方向とは異なる第2の方向に沿って走査する第2の走査モードで動作可能である。第2の方向は、第1の方向とは反対の方向であってもよい。計測装置200が移動体に搭載された状態において、第1の方向は、例えば移動体の進行方向に対して左から右への方向である。計測装置200が移動体に搭載された状態において、第2の方向は、例えば進行方向に対して右から左への方向である。そして、計測部202は、移動体の高さ方向に沿った垂直走査を行う。
[0041]
 なお、計測部202は、第1の方向と第2の方向とに往復動作をして対象物を走査する第3の走査モードでも動作可能であってもよい。
[0042]
 すなわち、計測部202は、「縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する第1の走査モード」、「縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する第2の走査モード」、及び、「縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する第3の走査モード」の中のいずれか1つ、又は、少なくとも2つで動作可能である。計測部202が複数の走査モードで動作可能な例としては、第1乃至第3の走査モードで動作可能な例や、第1及び第2の走査モードで動作可能な例等が例示される。計測装置200は、当該縦方向が移動体240の高さ方向となり、当該左右方向が移動体240の幅方向となるように設置される。
[0043]
 ここで、図4を用いて、第1乃至第3の走査モードを説明する。図4では、目標領域Fがマトリクス状に分割されている。
[0044]
 第1の走査モードでは、例えば最も左側に位置する(1)列目に対して縦方向の走査を行った後、その右隣の(2)列目に対して縦方向の走査を行う。その後、右隣の(3)列目、(4)列目、(5)列目と、一列ずつ右方向に移動しながらこの順に縦方向の走査を行う。そして、最も右側に位置する(10)列目に対して縦方向の走査を行った後、(1)列目に戻って、縦方向の走査を行う。以降、同様の処理を繰り返す。なお、図4では、縦方向の走査が上から下方向になっているが、下から上方向であってもよい。また、上から下方向の走査、及び、下から上方向の走査を1列ずつ交互に行ってもよい(例:(1)列目は上から下方向の走査、(2)列目は下から上方向の走査)。
[0045]
 第2の走査モードでは、例えば最も右側に位置する(10)列目に対して縦方向の走査を行った後、その左隣の(9)列目に対して縦方向の走査を行う。その後、左隣の(8)列目、(7)列目、(6)列目と、一列ずつ左方向に移動しながらこの順に縦方向の走査を行う。そして、最も左側に位置する(1)列目に対して縦方向の走査を行った後、(10)列目に戻って、縦方向の走査を行う。以降、同様の処理を繰り返す。なお、図4では、縦方向の走査が上から下方向になっているが、下から上方向であってもよい。また、上から下方向の走査、及び、下から上方向の走査を1列ずつ交互に行ってもよい(例:(10)列目は上から下方向の走査、(9)列目は下から上方向の走査)。
[0046]
 第3の走査モードでは、例えば最も左側に位置する(1)列目に対して縦方向の走査を行った後、その右隣の(2)列目に対して縦方向の走査を行う。その後、右隣の(3)列目、(4)列目、(5)列目と、一列ずつ右方向に移動しながらこの順に縦方向の走査を行う。そして、最も右側に位置する(10)列目に対して縦方向の走査を行った後、再度、(10)列目に対して縦方向の走査を行う。次いで、その左隣の(9)列目に対して縦方向の走査を行う。その後、左隣の(8)列目、(7)列目、(6)列目と、一列ずつ左方向に移動しながらこの順に縦方向の走査を行う。そして、最も左側に位置する(1)列目に対して縦方向の走査を行った後、再度、(1)列目に対して縦方向の走査を行う。次いで、その右隣の(2)列目に対して縦方向の走査を行う。その後、右隣の(3)列目、(4)列目、(5)列目と、一列ずつ右方向に移動しながらこの順に縦方向の走査を行う。以降、同様の処理を繰り返す。なお、図4では、縦方向の走査が上から下方向になっているが、下から上方向であってもよい。また、上から下方向の走査、及び、下から上方向の走査を1列ずつ交互に行ってもよい(例:(1)列目は上から下方向の走査、(2)列目は下から上方向の走査)。
[0047]
 計測部202が複数の走査モードで動作可能な場合、制御部204は、「計測部202が実行する走査モード」を決定する。
[0048]
 制御部204は、移動体の移動状態に基づき、走査モードを決定することができる。一例として、制御部204は、移動体240のハンドルの操舵信号に基づき、走査モードを決定することができる。なお、本明細書中における「走査モードを決定する」ということは、「計測部202が対象物を走査する方向を決定する」と言い換えることができるものとする。
[0049]
 制御部204は、例えば、移動体240の様々な位置に設置されたセンサからセンサ信号を取得する電子制御装置から、ハンドルの操舵信号を取得することができる。以下、移動体240のハンドルの操舵信号に基づく決定処理の具体例を説明する。
[0050]
-計測部202が第1乃至第3の走査モードで動作可能な場合-
 ハンドルが第1の所定角度以上左に切られている場合(第1の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第1の走査モードに決定してもよい。また、ハンドルが第1の所定角度以上右に切られている場合(第2の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第2の走査モードに決定してもよい。また、ハンドルの操舵角がその他の場合(第3の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第3の走査モードに決定してもよい。すなわち、車両が略直進していると予測される場合は、計測部202が実行する走査モードを第3の走査モードに決定してもよい。
[0051]
-計測部202が第1及び第2の走査モードで動作可能な場合-
 ハンドルが第1の所定角度以上左に切られている場合(第1の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第1の走査モードに決定してもよい。また、ハンドルが第1の所定角度以上右に切られている場合(第2の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第2の走査モードに決定してもよい。
[0052]
 また、ハンドルの操舵角がその他の場合(第3の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第1又は第2の走査モードに決定してもよい。例えば、予め、第3の状態の際に計測部202が実行する走査モードとして決定される走査モード(第1又は第2の走査モード)が定められていてもよい。そして、制御部204は、第3の状態の際には予め定められている走査モードを決定してもよい。
[0053]
 その他、制御部204は、第3の状態になる直前の状態(第1の状態又は第2の状態)に応じて、第3の状態の際の走査モードを決定してもよい。例えば、第1の状態から第3の状態になった場合、制御部204は、当該第3の状態においては、計測部202が実行する走査モードを第1の走査モードに決定してもよい。そして、第2の状態から第3の状態になった場合、制御部204は、当該第3の状態においては、計測部202が実行する走査モードを第2の走査モードに決定してもよい。
[0054]
 他の一例として、制御部204は、移動体230の進行予定ルートに基づき、走査モードを決定することができる。
[0055]
 制御部204は、例えば、カーナビゲーションシステムから進行予定ルートを取得する。カーナビゲーションシステムは、移動体230の現在位置、及び、ユーザにより入力された目的地に基づき、現在位置から目的地に行くまでのルートを算出する。カーナビゲーションシステムは、複数のルートを算出し、その中から1つを選択する入力をユーザから受付けてもよい。カーナビゲーションシステムは、最終的に決定されたルート(進行予定ルート)を制御部204に送信する。以下、移動体240の進行予定ルートに基づく決定処理の具体例を説明する。
[0056]
-計測部202が第1乃至第3の走査モードで動作可能な場合-
 進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第2の所定角度以上左に切ることが予測される場合(第1´の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第1の走査モードに決定してもよい。また、進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第2の所定角度以上右に切ることが予測される場合(第2´の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第2の走査モードに決定してもよい。また、進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第2の所定角度以上左に切ること及び右に切ることが予測されない場合(第3´の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第3の走査モードに決定してもよい。すなわち、進行予定ルートに基づき、車両が所定の進行距離(又は所定の時間)以内においては、車両が略直進すると予測される場合は、計測部202が実行する走査モードを第3の走査モードに決定してもよい。
[0057]
 例えば、制御部204は、進行予定ルートにおいて、現在地から所定の進行距離以内に第3の所定角度以上の左折が存在する場合、「現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第2の所定角度以上左に切る」と予測してもよい。また、制御部204は、進行予定ルートにおいて、現在地から所定の進行距離以内に第3の所定角度以上の右折が存在する場合、「現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第2の所定角度以上右に切る」と予測してもよい。また、制御部204は、進行予定ルートにおいて、現在地から所定の進行距離以内に第3の所定角度以上の左折及び右折が存在しない場合、「現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第2の所定角度以上左及び右に切らない」と予測してもよい。
[0058]
-計測部202が第1及び第2の走査モードで動作可能な場合-
 進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第2の所定角度以上左に切ることが予測される場合(第1´の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第1の走査モードに決定してもよい。また、進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第2の所定角度以上右に切ることが予測される場合(第2´の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第2の走査モードに決定してもよい。
[0059]
 また、進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第2の所定角度以上左に切ること及び右に切ることが予測されない場合(第3´の状態)、制御部204は、計測部202が実行する走査モードを第1又は第2の走査モードに決定してもよい。例えば、予め、第3´の状態の際に決定される走査モード(第1又は第2の走査モード)が定められていてもよい。そして、制御部204は、第3´の状態の際に予め定められている走査モードを決定してもよい。
[0060]
 その他、制御部204は、第3´の状態になる直前の状態(第1´の状態又は第2´の状態)に応じて、第3´の状態の際の走査モードを決定してもよい。例えば、第1´の状態から第3´の状態になった場合、制御部204は、当該第3´の状態においては、計測部202が実行する走査モードを第1の走査モードに決定してもよい。そして、第2´の状態から第3´の状態になった場合、制御部204は、当該第3´の状態においては、計測部202が実行する走査モードを第2の走査モードに決定してもよい。
[0061]
 制御部204は、その他、移動体240のウインカー等の方向指示器の状態を示す信号に基づき、計測部202が実行する走査モードを決定してもよい。計測部202が第1乃至第3の走査モードで動作可能な場合、制御部204は、ウインカーが左折を示している際に第1の走査モードを決定し、ウインカーが右折を示している際に第2の走査モードを決定し、ウインカーが左折及び右折いずれも示していない際に第3のモードを決定することができる。また、計測部202が第1及び第2の走査モードで動作可能な場合、制御部204は、ウインカーが左折を示している際に第1の走査モードを決定し、ウインカーが右折を示している際に第2の走査モードを決定し、ウインカーが左折及び右折いずれも示していない際に第1のモード又は第2のモードを決定することができる(例えば、上記と同様にして決定する)。なお、このように走査モードを決定する際には、ウインカーが所定の時間以上連続してその方向を示したときのみ、その方向に対応する走査モードを決定するようにしてもよい。
[0062]
 制御部204は、その他、移動体240に取り付けられたカメラが撮影した移動体240の外部の画像に基づき、ハンドルが所定レベル(角度)以上左右に切られたことを検出してもよい。そして、制御部204は、検出結果に基づき、計測部202が実行する走査モードを決定してもよい。計測部202が第1乃至第3の走査モードで動作可能な場合、制御部204は、ハンドルが所定レベル(角度)以上左に切られた際に第1の走査モードを決定し、ハンドルが所定レベル(角度)以上右に切られた際に第2の走査モードを決定し、その他の際に第3のモードを決定することができる。また、計測部202が第1及び第2の走査モードで動作可能な場合、制御部204は、ハンドルが所定レベル(角度)以上左に切られた際に第1の走査モードを決定し、ハンドルが所定レベル(角度)以上右に切られた際に第2の走査モードを決定し、その他の際に第1のモード又は第2のモードを決定することができる(例えば、上記と同様にして決定する)。また、制御部204は、カメラ以外のセンサ(例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、傾斜センサ)の検出結果に基づいて、計測部202が実行する走査モードを決定してもよい。
[0063]
 画像に基づきハンドルが所定レベル(角度)以上左右に切られたことを検出する方法は特段制限されない。例えば、複数のフレーム画像を解析することでカメラが所定レベル以上左又は右に振られたことを検出してもよい。そして、カメラが所定レベル以上左に振られた場合はハンドルが所定レベル(角度)以上左に切られたことを検出し、カメラが所定レベル以上右に振られた場合はハンドルが所定レベル(角度)以上右に切られたことを検出してもよい。
[0064]
 なお、制御部204は、複数の信号各々に基づき走査モードを決定する複数の決定モードで動作可能であってもよい。例えば、制御部204は、移動体240のハンドルの操舵信号に基づき走査モードを決定する第1の決定モード、及び、移動体240の進行予定ルートに基づき走査モードを決定する第2の決定モードで動作可能であってもよい。そして、制御部204は、移動体240の進行速度に応じて決定モードを切り換えてもよい。
[0065]
 例えば、制御部204は、移動体240の進行速度が第1の所定値以上の場合に第2の決定モードを選択し、移動体240の進行速度が第1の所定値未満の場合に第1の決定モードを選択してもよい。
[0066]
 その他、制御部204は、移動体240の進行速度が第2の所定値未満の場合に、計測部202が実行する走査モードをいずれかの走査モードで固定してもよい。そして、移動体240の進行速度が第2の所定値以上の場合に、移動体240のハンドルの操舵信号又は移動体240の進行予定ルート等に基づき、計測部202が実行する走査モードを複数の走査モードの中から決定してもよい。
[0067]
 制御部204は、例えば、移動体240の様々な位置に設置されたセンサからセンサ信号を取得する電子制御装置から、移動体240の進行速度を取得することができる。
[0068]
「送出部206及び制御部204の機能」
 送出部206は、計測部202により出力された計測結果(電磁波を照射された物体の目標領域内の位置、及び、当該物体と計測装置200との距離を含む)をデータ処理部300に向けて送出する。送出部206は、計測部202により出力された計測結果として、受信器50が受信した反射波の強度を示すデータをデータ処理部300に向けて送出(出力)するようにしてもよい。また、当該反射波の強度を示すデータは、1つのフレームを構成する各々の領域(例えば図4における各メッシュ)の反射波の強度を示す点群データであってもよい。
[0069]
 送出部206は、「1つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、1つのフレーム全体の計測結果を送出する第1の送出モード」、又は、「1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する第2の送出モード」で動作可能である。なお、送出部206は、第1の送出モード及び第2の送出モードの両方で動作可能であってもよいし、いずれかのみで動作可能であってもよい。
[0070]
 ここで、図4を用いて、第1及び第2の送出モードを説明する。計測部202は、縦方向の走査線を横方向に移動させながら走査を行う。そして、受信器50が受信した受信信号を受信順に処理し、電磁波を照射された物体と計測装置200との距離(計測結果)を算出する。このため、計測結果は、走査の順に算出されることとなる。例えば、図4に示す(1)列目、(2)列目、(3)列目・・・の順に縦方向の走査を行った場合、この順に、計測結果が算出される。
[0071]
 第1の送出モードでは、送出部206は、1フレーム分の計測結果(図4の例の(1)列目乃至(10)列目の計測結果)が算出された後、それらをデータ処理部300に向けて送出する。
[0072]
 第2の送出モードでは、送出部206は、1フレーム分の計測結果(図4の例の(1)列目乃至(10)列目の計測結果)が算出される前に、それまでに算出された一部の計測結果をデータ処理部300に向けて送出する。そして、残りの計測結果をその後にデータ処理部300に向けて送出する。例えば、図4の例の(1)列目乃至(5)列目の計測結果を先に送出し、残りの(6)列目乃至(10)列目の計測結果をその後に送出する。
[0073]
 すなわち、第1の送出モードでは、送出部206は、計測部202による計測データが所定量(1フレーム分の点群データ)蓄積された後に、計測結果(計測データ)を送出する。そして、第2の送出モードでは、送出部206は、計測部202による計測データが所定量蓄積される前に、計測結果(計測データ)を送出する。
[0074]
 なお、ここでは、前半及び後半の2回に分けて送出する例を説明したが、その他の回数に分割してもよい。また、各回で送出するデータ数(例:列数)は等しくてもよいし、異なってもよい。
[0075]
 送出部206が複数の送出モードで動作可能な場合、制御部204は、「送出部206が実行する送出モード」を決定する。
[0076]
 一例として、制御部204は、移動体240のハンドルの操舵信号に基づき、送出部206が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部204は、「移動体240のハンドルが第4の所定角度以上左に切られている」、又は、「移動体240のハンドルが第4の所定角度以上右に切られている」を満たす場合、送出部206が実行する送出モードを第2の送出モードに決定してもよい。そして、制御部204は、その他の場合には、送出部206が実行する送出モードを第1の送出モードに決定してもよい。
[0077]
 他の例として、制御部204は、移動体240のハンドルの操舵信号、及び、移動体240の進行速度に基づき、送出部206が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部204は、「移動体240のハンドルが第5の所定角度以上左に切られており、かつ、移動体240の移動速度が第3の所定値以上である」、又は、「移動体240のハンドルが第5の所定角度以上右に切られており、かつ、移動体240の移動速度が第3の所定値以上である」を満たす場合、送出部206が実行する送出モードを第2の送出モードに決定してもよい。そして、制御部204は、その他の場合には、送出部206が実行する送出モードを第1の送出モードに決定してもよい。
[0078]
 他の例として、制御部204は、移動体240の進行予定ルートに基づき、送出部206が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部204は、「進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第6の所定角度以上左に切ることが予測される」、又は、「進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第6の所定角度以上右に切ることが予測される」を満たす場合、送出部206が実行する送出モードを第2の送出モードに決定してもよい。そして、制御部204は、その他の場合には、送出部206が実行する送出モードを第1の送出モードに決定してもよい。
[0079]
 他の例として、制御部204は、移動体240の進行予定ルート、及び、移動体240の進行速度に基づき、送出部206が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部204は、「進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第7の所定角度以上左に切ることが予測され、かつ、移動体240の移動速度が第4の所定値以上である」、又は、「進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを第7の所定角度以上右に切ることが予測され、かつ、移動体240の移動速度が第4の所定値以上である」を満たす場合、送出部206が実行する送出モードを第2の送出モードに決定してもよい。そして、制御部204は、その他の場合には、送出部206が実行する送出モードを第1の送出モードに決定してもよい。
[0080]
 他の例として、制御部204は、移動体240の進行速度に基づき、送出部206が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部204は、移動体240の移動速度が第5の所定値以上である場合、送出部206が実行する送出モードを第2の送出モードに決定してもよい。そして、制御部204は、その他の場合には、送出部206が実行する送出モードを第1の送出モードに決定してもよい。
[0081]
 他の例として、制御部204は、移動体240に取り付けられたカメラが撮影した移動体240の外部の画像に基づき、送出部206が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部204は、「ハンドルが所定レベル(角度)以上左に切られたことを検出」、又は、「ハンドルが所定レベル(角度)以上右に切られたことを検出」を満たす場合、送出部206が実行する送出モードを第2の送出モードに決定してもよい。そして、制御部204は、その他の場合には、送出部206が実行する送出モードを第1の送出モードに決定してもよい。
[0082]
 他の例として、制御部204は、移動体240に取り付けられたカメラが撮影した移動体240の外部の画像、及び、移動体240の進行速度に基づき、送出部206が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部204は、「ハンドルが所定レベル(角度)以上左に切られたことを検出、かつ、移動体240の移動速度が所定値以上」、又は、「ハンドルが所定レベル(角度)以上左に切られことを検出、かつ、移動体240の移動速度が所定値以上」を満たす場合、送出部206が実行する送出モードを第2の送出モードに決定してもよい。そして、制御部204は、その他の場合には、送出部206が実行する送出モードを第1の送出モードに決定してもよい。
[0083]
 なお、第1乃至第7の所定角度は、同じ値であってもよいし、異なってもよい。また、第1乃至第5の所定値は、同じ値であってもよいし、異なってもよい。また、当該第1乃至第7の所定角度、及び第1乃至第5の所定値は、予め実験やシミュレーション等によって、例えば移動体周辺の地物や障害物等を検出することを目的とした場合における、適切な値を設定しておいてもよい。
[0084]
 ここで、変形例を説明する。上記実施形態では、第2の送出モードでは、送出部206は、1フレーム分の計測結果が取得される前に、それまでに取得された1フレームの中の一部の計測結果(例えば、図4の例の(1)列目乃至(5)列目の計測結果)をデータ処理部300に向けて送出し、残りの計測結果(例えば、図4の例の(6)列目乃至(10)列目の計測結果)をその後にデータ処理部300に向けて送出した。
[0085]
 変形例として、第2の送出モードでは、上記残りの計測結果(例えば、図4の例の(6)列目乃至(10)列目の計測結果)をデータ処理部300に向けて送出しなくてもよい。かかる場合、制御部204は、1フレームの中の一部(例えば、図4の例の(1)列目乃至(5)列目)のみを繰り返し走査し、計測を行うよう計測部202を制御する。
[0086]
 すなわち、当該変形例において、第2の送出モードでは、計測部202は、1つのフレームの一部の計測結果(例えば、図4の例の(1)列目乃至(5)列目の計測結果)を計測し、1つのフレームの残りの部分の計測結果(例えば、図4の例の(6)列目乃至(10)列目の計測結果)を計測しない。そして、送出部206は、1つのフレームの一部の計測結果(例えば、図4の例の(1)列目乃至(5)列目の計測結果)を送出し、1つのフレームの残りの部分の計測結果(例えば、図4の例の(6)列目乃至(10)列目の計測結果)を送出しない。
[0087]
 他の一例として、制御部204は、移動体230の現在位置等に基づき、走査モード及び送出モードの少なくとも一方を決定することができる。
[0088]
 計測装置200は、例えば、カーナビゲーションシステムや不図示の地図配信サーバ等から、地図情報を取得する地図情報取得部を有してもよい。当該地図情報には、地物に関する情報や、その他の交通情報が含まれる。地物に関する情報には、地物の位置を示す情報や、地物の属性を示す情報等が含まれる。また、交通情報には、事故多発地点・エリア等の位置を示す情報や、その他ドライバーが運転する際に特に注意すべき地点・エリア等(スクールゾーン等の歩行者が飛び出して来きやすい地点や、見通しの悪い交差点、ドライバーの死角になり易い地点等)の位置を示す情報が含まれる。
[0089]
 また、計測装置200は、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置取得部を有してもよい。現在位置取得部は、当該現在位置に関する情報を、不図示のGPS受信装置や上述のカーナビゲーションシステムから取得するようにしてもよい。なお、本実施形態における現在位置に関する情報は、移動体の現在位置情報であってもよいし、本計測装置自体の現在位置情報であってもよい。
[0090]
 さらに、計測装置200は、移動体の進行方向に関する情報を取得する進行方向取得部を有してもよい。進行方向取得部は、当該進行方向に関する情報を、上述のカーナビゲーション装置から取得するようにしてもよいし、別のセンサ等(例えば、速度センサや加速度センサ等)から移動体の進行方向を認識・推定することで取得するようにしてもよい。
[0091]
 そして、制御部204は、地図情報取得部、現在位置取得部及び進行方向取得部により取得された情報に基づいて、走査モード及び送出モードの少なくとも一方を決定する。
[0092]
 具体的には、地図情報と現在位置(及び進行方向)に基づいて、例えば事故多発地点等のドライバーが運転する際に特に注意が必要な地点・エリアが進行方向に対して左側に位置すると判断又は推定ができた場合には、制御部204は計測装置200を第1の走査モードで動作させるように制御する。また、この場合には、制御部204は計測装置200を第2の送出モードで動作させるように制御する。
[0093]
 一方で、地図情報と現在位置(及び進行方向)に基づいて、例えば事故多発地点等が進行方向に対して右側に位置すると判断又は推定ができた場合には、制御部204は計測装置200を第2の走査モードで動作させるように制御する。また、この場合には、制御部204は計測装置200を第2の送出モードで動作させるように制御する。
[0094]
 また、地図情報と現在位置(及び進行方向)に基づいて、例えば事故多発地点等が、移動体の周辺(現在位置から所定の範囲内)に存在しないと判断又は推定ができた場合には、制御部204は計測装置200を第3の走査モードで動作させるように制御する。また、この場合には、制御部204は計測装置200を第1の送出モードで動作させるように制御する。
[0095]
 このように動作させることで、事故多発地点等の特にドライバーが注意すべき地点・エリアに位置する物体(他車両、歩行者や他の障害物等)をいち早く検出することができる。また、特に要注意の場所を走行している以外の場合においては、照射器の動作量を減らし、走査時における次フレームに移る際の時間を減らすことができる。
[0096]
<<計測装置の実施例>>
 次に、本実施形態の計測装置200の実施例を例示する。なお、本実施形態の計測装置200は当該実施例に限定されない。
[0097]
「実施例1」
 本実施例では、計測部202は、第1乃至第3の走査モードで動作可能である。また、送出部206は、第1及び第2の送出モードで動作可能である。そして、制御部204は、移動体240のハンドルの操舵信号に基づき、走査モード及び送出モードを決定する。
[0098]
 図7のフローチャートは、本実施例の計測装置200の処理の流れの一例を示す。例えば、移動体240のエンジン始動等に応じて、当該処理が開始する。
[0099]
 S10では、制御部204は、ハンドルの操舵信号を取得する。そして、制御部204は、ハンドルの操舵角の状態を判断する(S11)。
[0100]
 ハンドルが所定角度以上左に切られている場合(S11)、制御部204は、第1の走査モード及び第2の送出モードを決定する(S12)。
[0101]
 そして、計測部202は第1の走査モードを実行し、送出部206は第2の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部206は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
[0102]
 ハンドルが所定角度以上右に切られている場合(S11)、制御部204は、第2の走査モード及び第2の送出モードを決定する(S14)。
[0103]
 そして、計測部202は第2の走査モードを実行し、送出部206は第2の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部206は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
[0104]
 ハンドルの操舵角がその他の場合(S11)、制御部204は、第3の走査モード及び第1の送出モードを決定する(S13)。
[0105]
 そして、計測部202は第3の走査モードを実行し、送出部206は第1の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、1つのフレーム全体の計測結果を送出する。
[0106]
 以降、当該処理を終了する信号(例:移動体240のエンジン停止を示す信号)を検出するまで、当該処理を繰り返す。
[0107]
 当該実施例によれば、右折時には、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させることができる。このため、移動体240から見て右側のほうから順に計測結果が取得されることとなる。そして、当該実施例の場合、1つのフレーム全体の計測結果を待って送出するのでなく、その前に一部の計測結果を送出することができる。このような当該実施例によれば、右折時に、移動体240の右寄りに位置する物体をいち早く検出することが可能となる。
[0108]
 また、当該実施例によれば、左折時には、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させることができる。このため、移動体240から見て左側のほうから順に計測結果が取得されることとなる。そして、当該実施例の場合、1つのフレーム全体の計測結果を待って送出するのでなく、その前に一部の計測結果を送出することができる。このような当該実施例によれば、左折時に、移動体240の左寄りに位置する物体をいち早く検出することが可能となる。
[0109]
 また、当該実施例によれば、右左折時以外(例:直進時)であり、「右寄りの物体や左寄りの物体をいち早く検出する」という緊急性がない場合には、縦方向の走査線を左右方向に往復させることができる。この場合、その他の走査モードに比べて、あるフレームから次のフレームに移る際の照射器10(可動反射部16や光源14)の動作量を減らすことができる。これに起因して、その間の待ち時間を減らすことができる。
[0110]
 第1の走査モードの場合、図4の(10)列目の走査を行った後、(1)列目の走査を行うために照射器10を動作させる必要がある。また、第2の走査モードの場合、図4の(1)列目の走査を行った後、(10)列目の走査を行うために照射器10を動作させる必要がある。第3の走査モードの場合、このような大きな動作が不要となる。
[0111]
 当該実施例の変形例を説明する。計測部202は、第1及び第2の走査モードで動作可能であり、第3の走査モードで動作しなくてもよい。そして、制御部204は、S13で、第3の走査モードでなく、第1の走査モード又は第2の走査モードを決定してもよい。この場合も、同様の作用効果を実現できる。
[0112]
 その他、制御部204は、ハンドルの操舵信号に代えて、移動体240に取り付けられたカメラが撮影した移動体240の外部の画像を取得してもよい。そして、制御部204は、画像を解析し、移動体240のハンドルが所定レベル(角度)以上左右に切られたことを検出してもよい。そして、移動体240のハンドルが所定レベル(角度)以上左に切られている際には第1の走査モードかつ第2の送出モードを決定し、移動体240のハンドルが所定レベル(角度)以上右に切られている際には第2の走査モードかつ第2の送出モードを決定し、その他の際には第3の走査モードかつ第1の送出モードを決定してもよい。
[0113]
「実施例2」
 本実施例では、計測部202は、第1乃至第3の走査モードで動作可能である。また、送出部206は、第1及び第2の送出モードで動作可能である。そして、制御部204は、移動体240の進行予定ルートに基づき、走査モード及び送出モードを決定する。
[0114]
 図8のフローチャートは、本実施例の計測装置200の処理の流れの一例を示す。例えば、移動体240のエンジン始動等に応じて、当該処理が開始する。
[0115]
 S20では、制御部204は、移動体240の進行予定ルートを取得する。そして、制御部204は、進行予定ルートに基づき、ハンドルの操舵角の状態を予測する(S21)。
[0116]
 現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを所定角度以上左に切ることが予測される場合(S21)、制御部204は、第1の走査モード及び第2の送出モードを決定する(S22)。
[0117]
 そして、計測部202は第1の走査モードを実行し、送出部206は第2の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部206は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
[0118]
 現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを所定角度以上右に切ることが予測される場合(S21)、制御部204は、第2の走査モード及び第2の送出モードを決定する(S24)。
[0119]
 そして、計測部202は第2の走査モードを実行し、送出部206は第2の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部206は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
[0120]
 現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを所定角度以上右に切ること及び左に切ることが予測されない場合(S21)、制御部204は、第3の走査モード及び第1の送出モードを決定する(S23)。
[0121]
 そして、計測部202は第3の走査モードを実行し、送出部206は第1の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、1つのフレーム全体の計測結果を送出する。
[0122]
 以降、当該処理を終了する信号(例:移動体240のエンジン停止を示す信号)を検出するまで、当該処理を繰り返す。
[0123]
 当該実施例においても、実施例1と同様の作用効果が実現される。また、ハンドルの操舵信号に応じて走査モードや送出モードを切り換えるのでは、右折時の右寄りの物体の検出や左折時の左寄りの物体の検出が遅れる恐れがある。進行予定ルートに基づきハンドルの操舵角を予測し、予測結果に応じて走査モードや送出モードを切り換える当該実施例によれば、右左折時にハンドルを切るタイミングよりも前に適切なモードに切り替えることができる。結果、上記不都合を改善できる。
[0124]
 当該実施例の変形例を説明する。計測部202は、第1及び第2の走査モードで動作可能であり、第3の走査モードで動作しなくてもよい。そして、制御部204は、S23で、第3の走査モードでなく、第1の走査モード又は第2の走査モードを決定してもよい。この場合も、同様の作用効果を実現できる。
[0125]
「実施例3」
 本実施例では、計測部202は、第1乃至第3の走査モードで動作可能である。また、送出部206は、第1及び第2の送出モードで動作可能である。そして、制御部204は、移動体240のハンドルの操舵信号及び進行速度に基づき、走査モード及び送出モードを決定する。
[0126]
 図9のフローチャートは、本実施例の計測装置200の処理の流れの一例を示す。例えば、移動体240のエンジン始動等に応じて、当該処理が開始する。
[0127]
 S30では、制御部204は、移動体240の進行速度を取得し、所定値以上か否かを判断する。
[0128]
 進行速度が所定値以上でない場合(S30のNo)、制御部204は、第3の走査モード及び第1の送出モードを決定する(S31)。
[0129]
 そして、計測部202は第3の走査モードを実行し、送出部206は第1の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、1つのフレーム全体の計測結果を送出する。
[0130]
 進行速度が所定値以上である場合(S30のYes)、S32に進む。S32では、制御部204は、ハンドルの操舵信号を取得する。そして、制御部204は、ハンドルの操舵角の状態を判断する(S33)。
[0131]
 ハンドルが所定角度以上左に切られている場合(S33)、制御部204は、第1の走査モード及び第2の送出モードを決定する(S34)。
[0132]
 そして、計測部202は第1の走査モードを実行し、送出部206は第2の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部206は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
[0133]
 ハンドルが所定角度以上右に切られている場合(S33)、制御部204は、第2の走査モード及び第2の送出モードを決定する(S36)。
[0134]
 そして、計測部202は第2の走査モードを実行し、送出部206は第2の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部206は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
[0135]
 ハンドルの操舵角がその他の場合(S33)、制御部204は、第3の走査モード及び第1の送出モードを決定する(S35)。
[0136]
 そして、計測部202は第3の走査モードを実行し、送出部206は第1の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、1つのフレーム全体の計測結果を送出する。
[0137]
 以降、当該処理を終了する信号(例:移動体240のエンジン停止を示す信号)を検出するまで、当該処理を繰り返す。
[0138]
 当該実施例によれば、移動体240の進行速度が所定値以上の高速で、かつ、右折時には、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させることができる。このため、移動体240から見て右側のほうから順に計測結果が取得されることとなる。そして、当該実施例の場合、1つのフレーム全体の計測結果を待って送出するのでなく、その前に一部の計測結果を送出することができる。このような当該実施例によれば、移動体240の進行速度が所定値以上の高速で、かつ、右折時に、移動体240の右寄りに位置する物体をいち早く検出することが可能となる。
[0139]
 また、当該実施例によれば、移動体240の進行速度が所定値以上の高速で、かつ、左折時には、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させることができる。このため、移動体240から見て左側のほうから順に計測結果が取得されることとなる。そして、当該実施例の場合、1つのフレーム全体の計測結果を待って送出するのでなく、その前に一部の計測結果を送出することができる。このような当該実施例によれば、移動体240の進行速度が所定値以上の高速で、かつ、左折時に、移動体240の左寄りに位置する物体をいち早く検出することが可能となる。
[0140]
 また、当該実施例によれば、移動体240の進行速度が所定値未満の低速である、又は、移動体240の進行速度が所定値以上の高速であるが右左折時以外(例:直進時)である場合、すなわち、「右寄りの物体や左寄りの物体をいち早く検出する」という緊急性がない場合には、縦方向の走査線を左右方向に往復させることができる。この場合、その他の走査モードに比べて、あるフレームから次のフレームに移る際の照射器10(可動反射部16や光源14)の動作量を減らすことができる。これに起因して、その間の待ち時間を減らすことができる。
[0141]
 当該実施例の変形例を説明する。計測部202は、第1及び第2の走査モードで動作可能であり、第3の走査モードで動作しなくてもよい。そして、制御部204は、S31及びS35で、第3の走査モードでなく、第1の走査モード又は第2の走査モードを決定してもよい。この場合も、同様の作用効果を実現できる。
[0142]
 その他、制御部204は、ハンドルの操舵信号に代えて、移動体240に取り付けられたカメラが撮影した移動体240の外部の画像を取得してもよい。そして、制御部204は、画像を解析し、移動体240のハンドルが所定レベル(角度)以上左右に切られたことを検出してもよい。そして、移動体240のハンドルが所定レベル(角度)以上左に切られている際には第1の走査モードかつ第2の送出モードを決定し、移動体240のハンドルが所定レベル(角度)以上右に切られている際には第2の走査モードかつ第2の送出モードを決定し、その他の際には第3の走査モードかつ第1の送出モードを決定してもよい。
[0143]
「実施例4」
 本実施例では、計測部202は、第1乃至第3の走査モードで動作可能である。また、送出部206は、第1及び第2の送出モードで動作可能である。そして、制御部204は、移動体240の進行予定ルート及び進行速度に基づき、走査モード及び送出モードを決定する。
[0144]
 図10のフローチャートは、本実施例の計測装置200の処理の流れの一例を示す。例えば、移動体240のエンジン始動等に応じて、当該処理が開始する。
[0145]
 S40では、制御部204は、移動体240の進行予定ルートを取得する。S41では、制御部204は、移動体240の進行速度を取得し、所定値以上か否かを判断する。
[0146]
 進行速度が所定値以上でない場合(S41のNo)、制御部204は、第3の走査モード及び第1の送出モードを決定する(S42)。
[0147]
 そして、計測部202は第3の走査モードを実行し、送出部206は第1の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、1つのフレーム全体の計測結果を送出する。
[0148]
 進行速度が所定値以上である場合(S41のYes)、S43に進む。S43では、制御部204は、進行予定ルートに基づき、ハンドルの操舵角の状態を予測する(S43)。
[0149]
 現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを所定角度以上左に切ることが予測される場合(S43)、制御部204は、第1の走査モード及び第2の送出モードを決定する(S44)。
[0150]
 そして、計測部202は第1の走査モードを実行し、送出部206は第2の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部206は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
[0151]
 現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを所定角度以上右に切ることが予測される場合(S43)、制御部204は、第2の走査モード及び第2の送出モードを決定する(S46)。
[0152]
 そして、計測部202は第2の走査モードを実行し、送出部206は第2の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部206は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
[0153]
 現在地から所定の進行距離以内に移動体240のハンドルを所定角度以上右に切ること及び左に切ることが予測されない場合(S43)、制御部204は、第3の走査モード及び第1の送出モードを決定する(S45)。
[0154]
 そして、計測部202は第3の走査モードを実行し、送出部206は第1の送出モードを実行する。すなわち、計測部202は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、1つのフレーム全体の計測結果を送出する。
[0155]
 以降、当該処理を終了する信号(例:移動体240のエンジン停止を示す信号)を検出するまで、当該処理を繰り返す。
[0156]
 当該実施例においても、実施例3と同様の作用効果が実現される。また、ハンドルの操舵信号に応じて走査モードや送出モードを切り換えるのでは、右折時の右寄りの物体の検出や左折時の左寄りの物体の検出が遅れる恐れがある。進行予定ルートに基づきハンドルの操舵角を予測し、予測結果に応じて走査モードや送出モードを切り換える当該実施例によれば、上記不都合を改善できる。
[0157]
 当該実施例の変形例を説明する。計測部202は、第1及び第2の走査モードで動作可能であり、第3の走査モードで動作しなくてもよい。そして、制御部204は、S42及びS45で、第3の走査モードでなく、第1の走査モード又は第2の走査モードを決定してもよい。この場合も、同様の作用効果を実現できる。
[0158]
「実施例5」
 本実施例では、計測部202は、第1乃至第3の走査モードのいずれか1つで動作可能である。また、送出部206は、第1及び第2の送出モードで動作可能である。そして、制御部204は、移動体240の進行速度に基づき、送出モードを決定する。
[0159]
 例えば、移動体240のエンジン始動等に応じて、処理が開始する。制御部204は、移動体240の進行速度を取得し、所定値以上か否かを判断する。
[0160]
 進行速度が所定値以上でない場合、制御部204は、第1の送出モードを決定する。そして、送出部206は第1の送出モードを実行する。すなわち、送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、1つのフレーム全体の計測結果を送出する。
[0161]
 一方、進行速度が所定値以上である場合、制御部204は、第2の送出モードを決定する。そして、送出部206は第2の送出モードを実行する。すなわち、送出部206は、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部206は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
[0162]
 以降、当該処理を終了する信号(例:移動体240のエンジン停止を示す信号)を検出するまで、当該処理を繰り返す。
[0163]
 本実施例によれば、移動体240の進行速度が所定値以上の高速である場合、1つのフレーム全体の計測結果を待って送出するのでなく、その前に一部の計測結果を送出することができる。このような当該実施例によれば、移動体240の進行速度が所定値以上の高速の際に、移動体240の周辺に位置する物体をいち早く検出することが可能となる。
[0164]
<<計測装置の作用効果>>
 次に、本実施形態の作用効果を説明する。
[0165]
 本実施形態の計測装置200によれば、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する第1の走査モード、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する第2の走査モード、及び、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する第3の走査モードの中の少なくとも2つで動作可能であり、状況に応じて適切な走査モードを実行することができる。このような本実施形態の計測装置200によれば、走査のバリエーションが増え好ましい。
[0166]
 また、本実施形態の計測装置200によれば、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出することができる。このような本実施形態の計測装置200によれば、1つのフレーム全体の計測結果が取得された後に1つのフレーム全体の計測結果を送出する場合に比べて、一部の計測結果の送出タイミングを早めることができる。結果、いち早く当該一部の計測結果を処理し、いち早くその中に含まれる物体を検出等することができる。
[0167]
 また、本実施形態の計測装置200によれば、1つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、1つのフレーム全体の計測結果を送出する第1の送出モードと、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、1つのフレームの一部の計測結果を送出する第2の送出モードとで動作可能に構成し、状況に応じて適切な送出モードを実行することができる。このような本実施形態の計測装置200によれば、計測結果送出のバリエーションが増え好ましい。
[0168]
 また、本実施形態の計測装置200によれば、このような計測装置200を移動体240に搭載して利用することができる。このような本実施形態の計測装置200によれば、移動体240に搭載して利用される計測装置200の走査のバリエーションや計測結果送出のバリエーションが増え好ましい。複数のバリエーションを適切に利用することで、事故防止等が期待される。また、移動体の挙動に応じた走査(走査モードの決定)を行うことで、より効率的に移動体周辺に存在する対象物の検出を行なうことが可能となる。
[0169]
 また、本実施形態の計測装置200によれば、移動体240のハンドルの操舵信号に基づき、走査モードや送出モードを決定することができる。このような本実施形態の計測装置200によれば、ハンドル状態に応じて適切な走査モードや送出モードを実行し、その状況下で期待される位置の物体検出を早めることができる。例えば、実施例1及び3で示したように構成することで、右左折時に、曲がる方向に位置する物体をいち早く検出することが可能となる。結果、右左折時の事故防止等が期待される。
[0170]
 また、本実施形態の計測装置200によれば、移動体240のハンドルの操舵信号及び進行速度に基づき、走査モードや送出モードを決定することができる。このような本実施形態の計測装置200によれば、進行速度やハンドル状態に応じて適切な走査モードや送出モードを実行し、その状況下で期待される位置の物体検出を早めることができる。例えば、実施例3で示したように構成することで、高速移動かつ右左折時に、曲がる方向に位置する物体をいち早く検出することが可能となる。結果、右左折時の事故防止等が期待される。また、その他の状態(例:低速移動時、直進時)においては、通常処理(フレーム単位でデータ送出等)を行うことができる。結果、計測装置200の処理負担を軽減できる。
[0171]
 また、本実施形態の計測装置200によれば、移動体240の進行予定ルートに基づき、走査モードや送出モードを決定することができる。このような本実施形態の計測装置200によれば、予測される移動体240のハンドル状態に応じて適切な走査モードや送出モードを実行し、その状況下で期待される位置の物体検出を早めることができる。例えば、実施例2及び4で示したように構成することで、右左折すると予測される時に、曲がる方向に位置する物体をいち早く検出することが可能となる。結果、右左折時の事故防止等が期待される。
[0172]
 また、本実施形態の計測装置200によれば、移動体240の進行予定ルート及び進行速度に基づき、走査モードや送出モードを決定することができる。このような本実施形態の計測装置200によれば、進行速度や予測される移動体240のハンドル状態に応じて適切な走査モードや送出モードを実行し、その状況下で期待される位置の物体検出を早めることができる。例えば、実施例4で示したように構成することで、高速移動、かつ、右左折が予測される時に、曲がる方向に位置する物体をいち早く検出することが可能となる。結果、右左折時の事故防止等が期待される。また、その他の状態(例:低速移動時、直進時)においては、通常処理(フレーム単位でデータ送出等)を行うことができる。結果、計測装置200の処理負担を軽減できる。
[0173]
 また、本実施形態の計測装置200によれば、移動体240の進行速度に基づき、送出モードを決定することができる。例えば、実施例5で示したように、高速移動時には、1つのフレーム全体の計測結果が取得される前に1つのフレームの一部の計測結果を送出する第2の送出モードを実行することができる。結果、高速移動時に移動体240の周辺に位置する物体をいち早く検出することができる。これにより、事故防止等が期待される。また、その他の状態(例:低速移動時)においては、通常処理(フレーム単位でデータ送出等)を行うことができる。結果、計測装置200の処理負担を軽減できる。
[0174]
 また、本実施形態の計測装置200によれば、制御部204は、移動体240のハンドルの操舵信号に基づき走査モード及び送出モードを決定する第1の決定モードと、移動体240の進行予定ルートに基づき走査モード及び送出モードを決定する第2の決定モードとで動作可能であり、状況に応じて適切な決定モードを実行することができる。
[0175]
 例えば、制御部204は、移動体240の進行速度が第1の所定値以上の場合に第2の決定モードを選択し、移動体240の進行速度が第1の所定値未満の場合に第1の決定モードを選択することができる。
[0176]
 移動体240が高速で移動している場合においては、ハンドルの操舵信号に応じて走査モードや送出モードを切り換えるのでは、右折時の右寄りの物体の検出や左折時の左寄りの物体の検出が遅れる恐れがある。一方で、進行予定ルートはあくまで予定であり、ドライバーがこれに従わない恐れがある。
[0177]
 本実施形態の計測装置200によれば、移動体240が高速で移動している場合には、進行予定ルートに基づき走査モードや送出モードを決定することで、右折時の右寄りの物体の検出や左折時の左寄りの物体の検出を早めることができる。一方で、移動体240が低速で移動している場合は、高速で移動している場合に比べて物体の検出を早める必要性が低いので、ハンドルの操舵信号に基づき走査モードや送出モードを決定することができる。このように、本実施形態の計測装置200によれば、状況に応じた適切な決定モードで、走査モードや送出モードを決定することができる。
[0178]
 また、本実施形態の計測装置200によれば、制御部204は、移動体240の進行速度が低速の場合に第1の送出モード及びいずれかの走査モードで固定し、移動体240の進行速度が高速の場合に、複数の走査モードや複数の送出モードの中から適切なものを、ハンドルの操舵信号や移動体240の進行予定ルートに基づき決定することができる(実施例3及び4参照)。
[0179]
 このように、本実施形態の計測装置200によれば、移動体240が高速で移動し、物体の検出を早める必要性が高まった場合に複数の走査モード及び複数の送出モードの中から適切なものを決定することができる。そして、移動体240が低速で移動し、物体の検出を早める必要性が相対的に低い場合には、固定された走査モード及び送出モードを決定することができる。このように、必要な場合のみ複数の走査モード及び複数の送出モードを切り換える処理を実行することで、計測装置200の処理負担を軽減できる。
[0180]
 また、本実施形態によれば、移動体のウインカーの状態を示す信号や、移動体に取り付けられたカメラが撮影した移動体の外部の画像、その他のセンサ(ジャイロセンサ、加速度センサ、傾斜センサ等)に基づき、走査モードや送出モードを決定することができる。かかる場合も、ハンドルの操舵信号や移動体の進行予定ルートに基づく場合と同様の作用効果を実現できる。
[0181]
 また、本実施形態によれば、第2の送出モードにおいては、1フレームの中の一部のデータのみを繰り返し出力することができる。かかる場合、1フレームの中の残りの部分を処理しない分だけ、移動体から見て右寄り又は左寄りの物体の検出を早めることが期待される。
[0182]
 以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
[0183]
 この出願は、平成28年8月26日に出願された日本特許出願特願2016-165818号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここにとり込む。

請求の範囲

[請求項1]
 電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測部と、
 前記計測部を制御する制御部と、
を有し、
 前記計測部は、前記対象物を第1の方向に沿って走査する第1の走査モード、又は、前記第1の方向とは異なる第2の方向に沿って走査する第2の走査モードで動作可能であり、
 前記制御部は、前記計測部が実行する走査モードを決定する計測装置。
[請求項2]
 請求項1に記載の計測装置において、
 前記計測装置は移動体に搭載され、
 前記第1の方向は、前記移動体の進行方向に対して左から右への方向であり、
 前記第2の方向は、進行方向に対して右から左への方向であり、
 前記計測部は、前記移動体の高さ方向に沿った垂直走査を行う計測装置。
[請求項3]
 請求項2に記載の計測装置において、
 前記制御部は、前記移動体の移動状態に基づき、前記走査モードを決定する計測装置。
[請求項4]
 請求項3に記載の計測装置において、
 前記制御部は、前記移動体のハンドルの操舵信号に基づいて前記走査モードを決定する計測装置。
[請求項5]
 請求項4に記載の計測装置において、
 前記制御部は、
  前記ハンドルが所定角度以上左に切られている場合、前記走査モードを前記第1の走査モードに決定し、
  前記ハンドルが所定角度以上右に切られている場合、前記走査モードを前記第2の走査モードに決定する計測装置。
[請求項6]
 請求項5に記載の計測装置において、
 前記計測部は、前記第1の方向と前記第2の方向とに往復動作をして前記対象物を走査する第3の走査モードでも動作可能であり、
 前記制御部は、前記ハンドルの操舵角がその他の場合、前記走査モードを前記第3の走査モードに決定する計測装置。
[請求項7]
 請求項2から6のいずれか1項に記載の計測装置において、
 前記制御部は、前記移動体の進行予定ルートに基づき、前記走査モードを決定する計測装置。
[請求項8]
 請求項7に記載の計測装置において、
 前記制御部は、
  前記進行予定ルートに基づき、所定の進行距離以内に前記移動体のハンドルを所定角度以上左に切ることが予測される場合、前記走査モードを前記第1の走査モードに決定し、
  前記進行予定ルートに基づき、所定の進行距離以内に前記移動体のハンドルを所定角度以上右に切ることが予測される場合、前記走査モードを前記第2の走査モードに決定する計測装置。
[請求項9]
 請求項8に記載の計測装置において、
 前記計測部は、前記第1の方向と前記第2の方向とに往復動作をして前記対象物を走査する第3の走査モードでも動作可能であり、
 前記制御部は、前記進行予定ルートに基づき、所定の進行距離以内に前記移動体のハンドルを所定角度以上左に切ること及び右に切ることが予測されない場合、前記走査モードを前記第3の走査モードに決定する計測装置。
[請求項10]
 請求項2から9のいずれか1項に記載の計測装置において、
 前記制御部は、前記移動体のハンドルの操舵信号に基づき前記走査モードを決定する第1の決定モード、及び、前記移動体の進行予定ルートに基づき前記走査モードを決定する第2の決定モードで動作可能であり、前記移動体の進行速度に応じて前記決定モードを切り換える計測装置。
[請求項11]
 請求項2から10のいずれか1項に記載の計測装置において、
 前記制御部は、
  前記移動体の進行速度が所定値未満の場合、いずれかの前記走査モードで固定し、
  前記移動体の進行速度が所定値以上の場合、前記移動体のハンドルの操舵信号又は前記移動体の進行予定ルートに基づき、複数の前記走査モードの中からいずれかを決定する計測装置。
[請求項12]
 請求項1に記載の計測装置において、
 前記計測装置は、移動体に設置され、
 前記移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置取得部と、
 前記移動体の進行方向に関する情報を取得する進行方向取得部と、
 地図情報を取得する地図情報取得部と、
を備え、
 前記制御部は、現在位置に関する情報と前記進行方向に関する情報と前記地図情報とに基づいて、前記走査モードを決定する、計測装置。
[請求項13]
 コンピュータが、
 電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測工程と、
 前記計測工程を制御する制御工程と、
を実行し、
 前記計測工程では、前記対象物を第1の方向に沿って走査する第1の走査モード、又は、前記第1の方向とは異なる第2の方向に沿って走査する第2の走査モードで動作可能であり、
 前記制御工程では、前記計測工程で実行する走査モードを決定する計測方法。
[請求項14]
 コンピュータを、
 電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測手段、
 前記計測手段を制御する制御手段、
として機能させ、
 前記計測手段は、前記対象物を第1の方向に沿って走査する第1の走査モード、又は、前記第1の方向とは異なる第2の方向に沿って走査する第2の走査モードで動作可能であり、
 前記制御手段は、前記計測手段が実行する走査モードを決定するプログラム。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]