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1. (WO2018037079) SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING WITH AN EVENT CAMERA
국제사무국에 기록된 최신 서지정보    정보 제출

공개번호: WO/2018/037079 국제출원번호: PCT/EP2017/071331
공개일: 01.03.2018 국제출원일: 24.08.2017
IPC:
G06T 7/579 (2017.01)
[IPC code unknown for G06T 7/579]
출원인: UNIVERSITÄT ZÜRICH[CH/CH]; Prorektorat MNW Rämistr. 71 8006 Zürich, CH
발명자: REBECQ, Henri; CH
GALLEGO BONET, Guillermo; CH
SCARAMUZZA, Davide; CH
대리인: SCHULZ, Ben Jesko; DE
우선권 정보:
16185476.524.08.2016EP
발명의 명칭: (EN) SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING WITH AN EVENT CAMERA
(FR) LOCALISATION ET CARTOGRAPHIE SIMULTANÉES AVEC UNE CAMÉRA ÉVÉNEMENTIELLE
요약서:
(EN) The invention relates to a method for 3D reconstruction of a scene, wherein an event camera (1) is moved on a trajectory (T) along the scene, wherein the event camera (1) comprises a plurality of pixels that are configured to only output events (ek) in presence of brightness changes in the scene at the time (tk) they occur, wherein each event comprises the time (tk) at which it occurred, an address (xk,yk) of the respective pixel that detected the brightness change, as well as a polarity value (pk) indicating the sign of the brightness change, wherein a plurality of successive events generated by the event camera (1) along said trajectory (T) are back-projected according to the viewpoint (P) of the event camera (1) as viewing rays (R) through a discretized volume (DSI) at a reference viewpoint (RV) of a virtual event camera associated to said plurality of events, wherein said discretized volume (DSI) comprises voxels (V'), and wherein a score function ƒ(X) associated to the discretized volume (DSI) is determined, which score function ƒ(X) is the number of back-projected viewing rays (R) that pass through the respective voxel (V') with center X, and wherein said score function ƒ(X) is used to determine whether or not a 3D point of the 3D reconstruction of the scene is present in the respective voxel (V').
(FR) L'invention concerne un procédé de reconstruction 3D d'une scène, dans lequel une caméra d'événement (1) est déplacée sur une trajectoire (T) le long de la scène, la caméra d'événement (1) comprenant une pluralité de pixels qui sont configurés pour émettre des événements (e k ) uniquement en présence de changements de luminosité dans la scène au moment (t k ) où ils se produisent, chaque événement comprenant le moment (t k ) où il se produit, une adresse (x k ,y k ) du pixel respectif qui a détecté le changement de luminosité, ainsi qu'une valeur de polarité (p k ) indiquant le signe du changement de luminosité, une pluralité d'événements successifs générés par la caméra d'événement (1) le long de ladite trajectoire (T) étant rétroprojetée selon le point de vue (P) de la caméra d'événement (1) en tant que rayons de visualisation (R) par l'intermédiaire d'un volume discrétisé (DSI ) au niveau d'un point de vue de référence (RV) d'une caméra événementielles virtuelle associée à ladite pluralité d'événements, ledit volume discrétisé (DSI ) comprenant des voxels (V'), et une fonction de score ƒ(X) associée au volume discrétisé (DSI) étant déterminée, ladite fonction de score ƒ(X) étant le nombre de rayons de visualisation rétroprojetés (R) qui passent à travers le voxel respectif (V') à centre X, et ladite fonction de score ƒ(X) étant utilisée pour déterminer si un point 3D de la reconstruction 3D de la scène est présent dans le voxel respectif (V').
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공개언어: 영어 (EN)
출원언어: 영어 (EN)