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1. JP2008260120 - 取扱マニピュレータ装置

官庁 日本
出願番号 2008099321
出願日 07.04.2008
公開番号 2008260120
公開日 30.10.2008
特許番号 5243087
特許付与日 12.04.2013
公報種別 B2
IPC
B25J 9/04
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
02腕の運動により特徴づけられるもの,例.直交座標型
04ヘッドの運動自身を除いて,少なくとも一つの腕の旋回によるもの,例.円筒座標型または極座標型
B23Q 7/04
B処理操作;運輸
23工作機械;他に分類されない金属加工
Q工作機械の細部;構成部分,または付属装置,例.倣いまたは制御装置;特定の細部または構成部分の構造により特徴づけられる工作機械一般;特定の結果を目的としない金属加工機械の組合わせ
7特に工作機械に配置または組合され,または工作機械と関連して使用するために特に適した工作物を取扱うための装置,例.運搬,取付け,位置の調整,排出,選別のためのもの
04握持手段によるもの
CPC
B25J 9/041
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
04by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
041Cylindrical coordinate type
Y10T 74/20335
YSECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
74Machine element or mechanism
20Control lever and linkage systems
20207Multiple controlling elements for single controlled element
20305Robotic arm
20329Joint between elements
20335Wrist
B23Q 7/1494
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING
7Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
14co-ordinated in production lines
1426with work holders not rigidly fixed to the transport devices
1494using grippers
出願人 EROWA AG
エロワ アーゲー
発明者 SANDMEIER BRUNO
ブルーノ ザントマイヤー
代理人 杉村 憲司
藤谷 史朗
澤田 達也
優先権情報 00587/07 10.04.2007 CH
発明の名称
(EN) HANDLING MANIPULATOR DEVICE
(JA) 取扱マニピュレータ装置
要約
(EN)

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a handling manipulator device generally applicable and especially favorably suitable to feed or fetch a workpiece or a tool from a front surface inlet to a machine tool.

SOLUTION: This handling manipulator device 1 is provided with: a main supporting body 2 extended in the vertical direction and free to rotate around a vertical axis; a horizontally extending arm 12 supported on the main supporting part 2 by a vertical carriage 9 free to move in the vertical direction; and a gripper 18 directly or indirectly supported on the horizontal extending arm 12. The horizontal extending arm 12 is supported on the vertical carriage 9 free to move in the horizontal direction by a linear guide, a joint connecting arm 14 free to rotate around a vertical axis 15 is provided on the horizontal extending arm 12, and the gripper is provided on an end part of this joint connecting arm 14. Favorably, the main supporting body 2 is fixed on a main carriage 5 free to move in the horizontal direction.

COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

(JA)

【課題】汎用的に適用可能で、特に好適には工作機械に前面入口から加工材または工具を送給または取り出すことに適する取扱マニピュレータ装置を得る。
【解決手段】取扱マニピュレータ装置1に、垂直方向に延在し垂直軸線の周りに回転可能な主支持体2と、垂直方向に移動可能な垂直キャリッジ9によって主支持体2に支持した水平伸展アーム12および、直接的または間接的に水平伸展アーム12に支持したグリッパ18を設け、水平伸展アーム12をリニアガイドによって水平方向に移動可能に垂直キャリッジ9に支持し、水平伸展アーム12に垂直軸線15の周りに回転可能な関節連結アーム14を設け、この関節連結アーム14の端部にグリッパを設ける。好適には、主支持体2を水平方向に移動可能な主キャリッジ5上に固定する。
【選択図】図1