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1. WO2022209210 - 力覚センサ

公開番号 WO/2022/209210
公開日 06.10.2022
国際出願番号 PCT/JP2022/002376
国際出願日 24.01.2022
IPC
G01L 5/1627 2020.1
G物理学
01測定;試験
L力,応力,トルク,仕事,機械的動力,機械的効率,または流体圧力の測定
5特定の目的に適合した,力,例.衝撃によるもの,仕事,機械的動力またはトルクを測定する装置または方法
16力の複数分力を測定するもの
161オーム抵抗の変化を用いるもの
1627抵抗ストレンゲージを用いるもの
CPC
G01L 5/1627
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
5Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
16for measuring several components of force
161using variations in ohmic resistance
1627of strain gauges
出願人
  • 日本電産コパル電子株式会社 NIDEC COPAL ELECTRONICS CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 遠藤 嵩幸 ENDO, Takayuki
代理人
  • 弁理士法人スズエ国際特許事務所 S & S INTERNATIONAL PPC
優先権情報
2021-06080831.03.2021JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) FORCE SENSOR
(FR) CAPTEUR DE FORCE
(JA) 力覚センサ
要約
(EN) Disclosed is a force sensor that can improve detection accuracy by sufficiently using the output voltages of a plurality of bridge circuits. A plurality of bridge circuits 511, 512, …51m are provided between a first structure and a second structure and output, as a plurality of voltage values, changes in the resistance values of two strain gauge groups of at least three strain sensors. A computation unit 61 computes the output voltages of the plurality of bridge circuits. The computation unit computes three forces and three moments using a determinant. A specific coefficient, that corresponds to a force in an x-direction and a y-direction of a matrix of coefficients and a moment around the z-axis, is a non-zero value.
(FR) L'invention concerne un capteur de force qui peut améliorer la précision de détection en utilisant suffisamment les tensions de sortie d'une pluralité de circuits en pont. Une pluralité de circuits en pont 511, 512, …51m sont disposés entre une première structure et une seconde structure et produisent, en tant que pluralité de valeurs de tension, des changements des valeurs de résistance de deux groupes de jauge de contraintes d'au moins trois capteurs de contraintes. Une unité de calcul calcule les tensions de sortie de la pluralité de circuits en pont. L'unité de calcul calcule trois forces et trois moments à l'aide d'un déterminant. Un coefficient spécifique, qui correspond à une force dans une direction x et une direction y d'une matrice de coefficients et à un moment autour de l'axe z, est une valeur non nulle.
(JA) 複数のブリッジ回路の出力電圧を十分に利用して検出精度を向上させることが可能な力覚センサが開示される。第1構造体と第2構造体との間に設けられた複数のブリッジ回路51、51…51は、少なくとも3つの歪センサの2つの歪ゲージ群の抵抗値の変化を複数の電圧値として出力する。演算部61は、複数のブリッジ回路の出力電圧を演算する。演算部は、行列式を用いて、3つの力と3つのモーメントを演算し、係数の行列のx方向とy方向の力、z軸回りのモーメントに対応する特定の係数が0以外の値である。
関連特許文献
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