(EN) This end effector is provided with: a rotating plate having a hollow rotation central region and a notch extending from the outer circumferential edge to the hollow part; a fixing plate disposed adjacent to the rotating plate and having a notch from the outer circumferential edge to a position for supporting a fruit stem in the hollow part of the rotating plate; a cutting blade fixed onto the rotating plate at an angle such that a blade section is perpendicular to the rotation axis; a fruit stem support unit that is connected to the fixing plate and supports a fruit stem such that the longitudinal direction of the fruit stem is perpendicular to the cutting blade; and a fruit stem pressing unit that, when the notch of the rotating plate and the notch of the fixing plate do not align with each other, presses the fruit stem to the fruit stem support unit and thereby holds the fruit stem. By rotating and stopping the rotating plate, an operation of cutting and holding the fruit stem is performed, and the rotating plate is then rotated to the position prior to the operation to harvest the fruit. Thus, the fruit stem can be suitably cut using the simple device structure.
(FR) Cet effecteur d’extrémité est pourvu : d'une plaque rotative ayant une région centrale de rotation creuse et une encoche s'étendant du bord circonférentiel externe à la partie creuse ; une plaque de fixation disposée adjacente à la plaque rotative et ayant une encoche depuis le bord circonférentiel externe jusqu'à une certaine position pour supporter un pédoncule de fruit dans la partie creuse de la plaque rotative ; une lame de coupe fixée sur la plaque rotative selon un angle tel qu'une section lame soit perpendiculaire à l'axe de rotation ; une unité de support de pédoncule de fruit qui est reliée à la plaque de fixation et supporte un pédoncule de fruit de telle sorte que la direction longitudinale du pédoncule de fruit soit perpendiculaire à la lame de coupe ; et une unité de pressage de pédoncule de fruit qui, lorsque l'encoche de la plaque rotative et l'encoche de la plaque de fixation ne sont pas alignées l'une avec l'autre, presse le pédoncule de fruit vers l'unité de support de pédoncule de fruit et maintient ainsi le pédoncule de fruit. Par rotation et arrêt de la plaque rotative, une opération de coupe et de maintien du pédoncule de fruit est effectuée, et la plaque rotative est ensuite amenée par rotation en position avant l'opération pour récolter le fruit. Ainsi, le pédoncule de fruit peut être coupé de manière appropriée à l'aide de la structure de dispositif simple.
(JA) 回転中央領域が中空で外周縁から中空部まで切欠が設けられた回転プレートと、回転プレートと隣接配置された、外周縁から回転プレート中空部の果柄を支持する位置まで切欠が設けられた固定プレートと、刃部が回転軸垂直方向になる角度で回転プレート上に固定された切断刃と、固定プレートと連結した、果柄の長手方向が切断刃と垂直になるように果柄を支持する果柄支持部と、回転プレートの切欠と固定プレートの切欠が揃っていないとき、果柄支持部に果柄を押圧し把持する果柄押圧部と、を備えるエンドエフェクタで、回転プレートが回転して停止することで、果柄を切断し把持する動作が行われ、動作前の位置まで回転することで収穫が行われる。これにより簡易な装置構成で好適な果柄の切断を行うことができる。
