(EN) To estimate the trajectory of a moving body having a wave source (sound source, vibration source), this trajectory estimation device (10) is made to comprise: a waveform generation unit (13) for using signals based on waves detected by at least three sensors (100-1, 100-2, 100-3) to generate peak waveforms consisting of time series data of the peak frequencies of the signals; a parameter estimation unit (14) for estimating, from the peak waveforms relating to the waves detected by the at least three sensors, a trajectory parameter relating to the trajectory (R) of a moving body (110) having the wave source of the waves; and a trajectory estimation unit (17) for using the trajectory parameter to estimate, for all of two peak waveform combinations selected from among at least three peak waveform combinations, a wave source direction candidate for each wave and estimating, as the trajectory (R) of the moving body, overlapping trajectory candidates from among trajectory candidates estimated on the basis of the wave source direction candidates.
(FR) Pour estimer la trajectoire d'un corps mobile possédant une source d'onde (source sonore, source de vibration), l'invention concerne un dispositif d'estimation de trajectoire (10) conçu pour comprendre : une unité de génération de forme d'onde (13) pour utiliser des signaux sur la base d'ondes détectées par au moins trois capteurs (100-1, 100-2, 100-3) afin de générer des formes d'onde de crête constituées de données de série temporelle des fréquences de crête des signaux ; une unité d'estimation de paramètre (14) pour estimer, à partir des formes d'onde de crête relatives aux ondes détectées par les au moins trois capteurs, un paramètre de trajectoire relatif à la trajectoire (R) d'un corps mobile (110) possédant la source d'onde des ondes ; et une unité d'estimation de trajectoire (17) pour utiliser le paramètre de trajectoire afin d’estimer, pour toutes les deux combinaisons de formes d'onde de crête sélectionnées parmi au moins trois combinaisons de formes d'onde de crête, une direction candidate de source d'onde pour chaque onde et estimer, en tant que trajectoire (R) du corps mobile, des trajectoires candidates se chevauchant parmi des trajectoires candidates estimées sur la base des directions candidates de source d'onde.
(JA) 波源（音源、振動源）を有する移動体の軌道を推定するために、本発明の軌道推定装置（１０）は、少なくとも三つのセンサ（１００－１，１００－２，１００－３）によって検出された波動に基づく信号を用いて、信号のピーク周波数の時系列データであるピーク波形を生成する波形生成部（１３）と、少なくとも三つのセンサによって検出された波動に関するピーク波形から、波動の波源を有する移動体（１１０）の軌道（Ｒ）に関する軌道パラメータを推定するパラメータ推定部（１４）と、少なくとも三つのピーク波形の組み合わせの中から選択される二つのピーク波形の組み合わせの全てに関して、軌道パラメータを用いて波動ごとの波源方向候補を推定し、波源方向候補に基づいて推定される軌道候補のうち互いに重なり合うものを移動体の軌道（Ｒ）として推定する軌道推定部（１７）と、を備える。
