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1. WO2022097411 - ハンド及びハンドの制御方法

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公開番号 WO/2022/097411
公開日 12.05.2022
国際出願番号 PCT/JP2021/036881
国際出願日 05.10.2021
IPC
B25J 15/00 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
B25J 15/08 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
08指部材を有するもの
CPC
B25J 15/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
B25J 17/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
02Wrist joints
出願人
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
発明者
  • 村瀬　陽平 MURASE Yohei
  • 松浦　剛 MATSUURA Takeshi
  • 尾立　圭巳 ORYU Tamami
  • 和田　寿夫 WADA Hisao
  • 福田　裕章 FUKUDA Hiroaki
代理人
  • 寺薗　健一 TERAZONO Kenichi
  • 河部　大輔 KAWABE Daisuke
優先権情報
2020-18471004.11.2020JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) HAND AND CONTROL METHOD OF HAND
(FR) MAIN ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MAIN
(JA) ハンド及びハンドの制御方法
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要約
(EN) A hand (100) comprises a first grasp unit (2), and a second grasp unit (5). The second grasp unit (5) is configured to grasp a workpiece positioned on a predetermined axis (E). The first grasp unit (2) has two first fingers (21) that open and close in a predetermined opening and closing direction (A). The first finger (21) has a first part (22) including a distal end, and a second part (23) including a proximal end, and is bent or curved to allow the first part (22) to move between an interference position (M1) at which a virtual area (X) formed by projecting the first part (22) in the opening and closing direction (A) interferes with the axis (E) and a non-interference position (M2) at which the virtual area (X) does not interfere with the axis (E).
(FR) La présente invention concerne une main (100) comprenant une première unité de préhension (2) et une seconde unité de préhension (5). La seconde unité de préhension (5) est conçue pour saisir une pièce à usiner positionnée sur un axe prédéfini (E). La première unité de préhension (2) possède deux premiers doigts (21) qui s'ouvrent et se ferment dans une direction d'ouverture et de fermeture (A) prédéfinie. Le premier doigt (21) présente une première partie (22) comprenant une extrémité distale, et une seconde partie (23) comprenant une extrémité proximale, et est plié ou incurvé pour permettre à la première partie (22) de se déplacer entre une position d'interférence (M1) au niveau de laquelle une zone virtuelle (X) formée en projetant la première partie (22) dans la direction d'ouverture et de fermeture (A) interfère avec l'axe (E) et une position de non-interférence (M2) au niveau de laquelle la zone virtuelle (X) n'interfère pas avec l'axe (E).
(JA) ハンド（１００）は、第１把持部（２）と、第２把持部（５）とを備えている。第２把持部（５）は、所定の軸（Ｅ）上に位置するワークを把持するように構成されている。第１把持部（２）は、所定の開閉方向（Ａ）へ開閉する２つの第１指（２１）を有している。第１指（２１）は、先端部を含む第１部分（２２）と基端部を含む第２部分（２３）とを有すると共に、第１部分（２２）を開閉方向（Ａ）へ投影させて形成される仮想領域（Ｘ）が軸（Ｅ）に干渉する干渉位置（Ｍ１）と仮想領域（Ｘ）が軸（Ｅ）に干渉しない非干渉位置（Ｍ２）との間で第１部分（２２）が移動するように屈曲又は湾曲する。
関連特許文献
JP2022074567
国際事務局に記録されている最新の書誌情報
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