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1. WO2022097411 - ハンド及びハンドの制御方法
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図面
ISR/WOSA/A17(2)(a)
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公開番号
WO/2022/097411
公開日
12.05.2022
国際出願番号
PCT/JP2021/036881
国際出願日
05.10.2021
IPC
B25J 15/00
2006.1
B
処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15
把持部
B25J 15/08
2006.1
B
処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15
把持部
08
指部材を有するもの
B25J 15/00
2006.1
B
処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15
把持部
B25J 15/08
2006.1
B
処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15
把持部
08
指部材を有するもの
分類の表示データを減らす
CPC
B25J 15/00
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads ; and other end effectors
B25J 15/08
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads ; and other end effectors
08
having finger members
B25J 17/02
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17
Joints
02
Wrist joints
B25J 15/00
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads ; and other end effectors
B25J 15/08
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads ; and other end effectors
08
having finger members
B25J 17/02
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17
Joints
02
Wrist joints
分類の表示データを減らす
出願人
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
[JP]/[JP]
発明者
村瀬 陽平 MURASE Yohei
松浦 剛 MATSUURA Takeshi
尾立 圭巳 ORYU Tamami
和田 寿夫 WADA Hisao
福田 裕章 FUKUDA Hiroaki
代理人
寺薗 健一 TERAZONO Kenichi
河部 大輔 KAWABE Daisuke
優先権情報
2020-184710
04.11.2020
JP
公開言語 (言語コード)
日本語 (ja)
出願言語 (言語コード)
日本語 (JA)
指定国 (国コード)
すべて表示
AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, IT, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
すべて非表示
発明の名称
(EN)
HAND AND CONTROL METHOD OF HAND
(FR)
MAIN ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MAIN
(JA)
ハンド及びハンドの制御方法
要約
(EN)
A hand (100) comprises a first grasp unit (2), and a second grasp unit (5). The second grasp unit (5) is configured to grasp a workpiece positioned on a predetermined axis (E). The first grasp unit (2) has two first fingers (21) that open and close in a predetermined opening and closing direction (A). The first finger (21) has a first part (22) including a distal end, and a second part (23) including a proximal end, and is bent or curved to allow the first part (22) to move between an interference position (M1) at which a virtual area (X) formed by projecting the first part (22) in the opening and closing direction (A) interferes with the axis (E) and a non-interference position (M2) at which the virtual area (X) does not interfere with the axis (E).
(FR)
La présente invention concerne une main (100) comprenant une première unité de préhension (2) et une seconde unité de préhension (5). La seconde unité de préhension (5) est conçue pour saisir une pièce à usiner positionnée sur un axe prédéfini (E). La première unité de préhension (2) possède deux premiers doigts (21) qui s'ouvrent et se ferment dans une direction d'ouverture et de fermeture (A) prédéfinie. Le premier doigt (21) présente une première partie (22) comprenant une extrémité distale, et une seconde partie (23) comprenant une extrémité proximale, et est plié ou incurvé pour permettre à la première partie (22) de se déplacer entre une position d'interférence (M1) au niveau de laquelle une zone virtuelle (X) formée en projetant la première partie (22) dans la direction d'ouverture et de fermeture (A) interfère avec l'axe (E) et une position de non-interférence (M2) au niveau de laquelle la zone virtuelle (X) n'interfère pas avec l'axe (E).
(JA)
ハンド(100)は、第1把持部(2)と、第2把持部(5)とを備えている。第2把持部(5)は、所定の軸(E)上に位置するワークを把持するように構成されている。第1把持部(2)は、所定の開閉方向(A)へ開閉する2つの第1指(21)を有している。第1指(21)は、先端部を含む第1部分(22)と基端部を含む第2部分(23)とを有すると共に、第1部分(22)を開閉方向(A)へ投影させて形成される仮想領域(X)が軸(E)に干渉する干渉位置(M1)と仮想領域(X)が軸(E)に干渉しない非干渉位置(M2)との間で第1部分(22)が移動するように屈曲又は湾曲する。
関連特許文献
JP2022074567
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