(EN) According to the present invention, the contact of an attachment with obstacles is suppressed, and the unnecessary operation of the attachment is suppressed. When a controller determines that there is an obstacle specific part between the start point and the end point, the controller sets an avoidance route as a target route. The avoidance route is a route in which the attachment specific part moves from the start point to the end point while the attachment performs an avoidance operation to avoid an obstacle. When the controller determines that there is no obstacle specific part between the start point and the end point, the controller sets a non-avoidance route as a target route. The non-avoidance route is a route in which the attachment specific part moves from the start point to the end point while the attachment does not perform the avoidance operation.
(FR) Selon la présente invention, le contact d'un accessoire avec des obstacles est supprimé, et l'opération inutile de l'accessoire est supprimée. Lorsqu'un dispositif de commande détermine qu'il existe une partie spécifique d'obstacle entre le point de départ et le point d'extrémité, le dispositif de commande règle un itinéraire d'évitement en tant qu'itinéraire cible. L'itinéraire d'évitement est un itinéraire dans lequel la partie spécifique de l'accessoire se déplace du point de départ au point d'extrémité tandis que l'accessoire effectue une opération d'évitement pour éviter un obstacle. Lorsque le dispositif de commande détermine qu'il n'y a pas de partie spécifique d'obstacle entre le point de départ et le point d'extrémité, le dispositif de commande règle un itinéraire de non-évitement en tant qu'itinéraire cible. L'itinéraire de non-évitement est un itinéraire dans lequel la partie spécifique de l'accessoire se déplace du point de départ au point d'extrémité tandis que l'accessoire n'effectue pas d'opération d'évitement.
(JA) アタッチメントの障害物への接触を抑制するとともに、アタッチメントの無駄な動作を抑制する。コントローラは、開始点と終了点との間に障害物特定部位があると判定した場合、目標経路として回避経路を設定する。回避経路は、障害物を回避する回避動作をアタッチメントが行いながら、開始点から終了点にアタッチメント特定部位が移動する経路である。コントローラは、開始点と終了点との間に障害物特定部位がないと判定した場合、目標経路として非回避経路を設定する。非回避経路は、回避動作をアタッチメントが行わずに、開始点から終了点にアタッチメント特定部位が移動する経路である。
