(EN) This automatic driving device is provided with: a mode identification unit 524 that identifies the current travel mode of the vehicle from a plurality of travel modes indicating a travel plan; a candidate selection unit 525 that selects, as a candidate for the travel mode of the vehicle, one or more of the plurality of travel modes excluding the travel mode identified by the mode identification unit 524; a prediction unit 522 that predicts the future state of the surrounding environment on the basis of environmental information; a determination unit 526 that determines, on the basis of state information and the future state of the surrounding environment predicted by the prediction unit, whether the vehicle satisfies a transition condition for causing the vehicle to transition from the travel mode identified by the mode identification unit 524 to the travel mode selected by the candidate selection unit 525; and a transition unit 527 that causes the vehicle to transition to the travel mode selected by the candidate selection unit 525 in response to the determination unit 526 determining that the vehicle satisfies the transition condition.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de conduite automatique comprenant : une unité d'identification de mode 524 qui identifie le mode de déplacement actuel du véhicule parmi une pluralité de modes de déplacement indiquant un plan de déplacement ; une unité de sélection de candidat 525 qui sélectionne, en tant que candidat pour le mode de déplacement du véhicule, un ou plusieurs de la pluralité de modes de déplacement excluant le mode de déplacement identifié par l'unité d'identification de mode 524 ; une unité de prédiction 522 qui prédit l'état futur de l'environnement ambiant sur la base d'informations environnementales ; une unité de détermination 526 qui détermine, sur la base d'informations de l'état et de l'état futur de l'environnement ambiant prédit par l'unité de prédiction, si le véhicule satisfait une condition de transition pour amener le véhicule à effectuer la transition du mode de déplacement identifié par l'unité d'identification de mode 524 au mode de déplacement sélectionné par l'unité de sélection de candidat 525 ; et une unité de transition 527 qui amène le véhicule à effectuer la transition vers le mode de déplacement sélectionné par l'unité de sélection de candidat 525 en réponse à l'unité de détermination 526 déterminant que le véhicule satisfait la condition de transition.
(JA) 走行計画を示す複数の走行モードのうち、車両の現在の走行モードを特定するモード特定部５２４と、モード特定部５２４が特定した走行モード以外の複数の走行モードのうち、一部の走行モードを車両の走行モードの候補として選択する候補選択部５２５と、環境情報に基づいて、将来の周辺環境の状態を予測する予測部５２２と、状態情報と、予測部が予測した将来の周辺環境の状態とに基づいて、モード特定部５２４が特定した走行モードから、候補選択部５２５が選択した走行モードへ車両を遷移させるための遷移条件を車両が満たすか否かを判定する判定部５２６と、車両が遷移条件を満たすと判定部５２６が判定した場合に、候補選択部５２５が選択した走行モードに車両を遷移させる遷移部５２７と、を備える。
