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1. WO2022070302 - 自走装置

公開番号 WO/2022/070302
公開日 07.04.2022
国際出願番号 PCT/JP2020/037136
国際出願日 30.09.2020
IPC
G05D 1/02 2020.1
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
出願人
  • DMG森精機株式会社 DMG MORI CO., LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 長末 秀樹 NAGASUE, Hideki
  • 前田 亮太 MAEDA, Ryota
  • 中川 昌昭 NAKAGAWA, Masaaki
  • 田中 秀明 TANAKA, Hideaki
  • 大場 勇太 OBA, Yuta
代理人
  • 弁理士法人深見特許事務所 FUKAMI PATENT OFFICE, P.C.
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) SELF-PROPELLED DEVICE
(FR) DISPOSITIF AUTOMOTEUR
(JA) 自走装置
要約
(EN) A self-propelled device (100) comprises a wheel-driven traveling body (10) and a laser sensor (105). The laser sensor (105) is configured such that laser light is radiated while being rotated about the laser sensor (105), reflection light of the laser light is received, and two-dimensional distance data is output, the two-dimensional distance data being the distance to an object in the surroundings of the laser sensor (105) expressed in terms of different angles centered on the laser sensor (105). The traveling body (10) comprises a control device (101) for controlling the travel of the traveling body (10) on the basis of the two-dimensional distance data outputted from the laser sensor (105). The laser sensor (105) is provided to the traveling body (10) such that a scanning surface, which is in a range though which the laser light passes while the laser light is rotated, is at a prescribed angle relative to the horizontal plane.
(FR) La présente invention concerne un dispositif automoteur (100) qui comprend un corps mobile entraîné par roue (10) et un capteur laser (105). Le capteur laser (105) est configuré de telle sorte que la lumière laser est rayonnée tout en étant entraînée en rotation autour du capteur laser (105), la lumière de réflexion de la lumière laser est reçue, et des données de distance bidimensionnelle sont délivrées, les données de distance bidimensionnelle étant la distance à un objet dans l'environnement du capteur laser (105) exprimée en termes d'angles différents centrés sur le capteur laser (105). Le corps mobile (10) comprend un dispositif de commande (101) pour commander le déplacement du corps mobile (10) sur la base des données de distance bidimensionnelle délivrées par le capteur laser (105). Le capteur laser (105) est disposé sur le corps mobile (10) de telle sorte qu'une surface de balayage, qui se trouve dans une plage à travers laquelle la lumière laser passe pendant que la lumière laser est mise en rotation, est à un angle prescrit par rapport au plan horizontal.
(JA) 自走装置(100)は、車輪駆動の走行本体(10)と、レーザセンサ(105)とを備える。レーザセンサ(105)は、レーザセンサ(105)を中心としてレーザ光を回転させながら照射し、当該レーザ光の反射光を受光することで、レーザセンサ(105)の周囲にある物体までの距離をレーザセンサ(105)を中心とする角度別に表わした2次元距離データを出力するように構成されている。走行本体(10)は、レーザセンサ(105)から出力される2次元距離データに基づいて、走行本体(10)の走行を制御するための制御装置(101)を備える。レーザセンサ(105)は、レーザ光の回転中に当該レーザ光が通過する範囲である走査面が水平面に対して所定角度を有するように走行本体(10)に設けられる。
関連特許文献
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