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1. WO2022054506 - ロボットシステム及びピッキング方法

公開番号 WO/2022/054506
公開日 17.03.2022
国際出願番号 PCT/JP2021/030018
国際出願日 17.08.2021
IPC
B25J 13/08 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
出願人
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 井尻 善久 IJIRI, Yoshihisa
代理人
  • 特許業務法人太陽国際特許事務所 TAIYO, NAKAJIMA & KATO
優先権情報
2020-15153809.09.2020JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ROBOT SYSTEM AND PICKING METHOD
(FR) SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE RAMASSAGE
(JA) ロボットシステム及びピッキング方法
要約
(EN) This robot system comprises: a robot mechanism provided with a grip unit for gripping a workpiece; a detection unit for detecting the state of gripping of the workpiece by the grip unit; a recognition unit for recognizing the number of workpieces gripped by the grip unit on the basis of a detection result by the detection unit; and a control unit that, when the number of workpieces recognized by the recognition unit after the robot mechanism is operated to grip workpieces from among a plurality of workpieces in a box in which workpieces are placed is different from a predetermined designated number, controls the motion of the robot mechanism such that the number of gripped workpieces is to be the designated number.
(FR) L'invention concerne un système de robot comprenant : un mécanisme de robot pourvu d'une unité de préhension destinée à saisir une pièce ouvrée ; une unité de détection destinée à détecter l'état de préhension de la pièce ouvrée par l'unité de préhension ; une unité de reconnaissance destinée à reconnaître le nombre de pièces ouvrées saisies par l'unité de préhension sur la base d'un résultat de détection par l'unité de détection ; et une unité de commande qui, lorsque le nombre de pièces ouvrées reconnues par l'unité de reconnaissance après que le mécanisme de robot est actionné pour saisir des pièces ouvrées parmi une pluralité de pièces ouvrées dans une boîte dans laquelle sont placées des pièces ouvrées est différente d'un nombre désigné prédéterminé, commande le mouvement du mécanisme de robot de sorte que le nombre de pièces ouvrées saisies soit égal au nombre désigné.
(JA) ロボットシステムは、ワークを把持する把持部を備えたロボット機構と、把持部によるワークの把持状態を検出する検出部と、検出部の検出結果に基づいて把持部に把持されたワークの個数を認識する認識部と、ロボット機構にワークが複数載置されている箱からワークを把持する動作をさせた後に、認識部により認識されたワークの個数が予め指定された指定数と異なる場合、把持されたワークの数が指定数となるようにロボット機構の運動を制御する制御部と、を備える。
関連特許文献
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