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1. WO2022054497 - 充填率計測方法、情報処理装置およびプログラム

公開番号 WO/2022/054497
公開日 17.03.2022
国際出願番号 PCT/JP2021/029882
国際出願日 16.08.2021
IPC
G01B 11/24 2006.1
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
24輪郭または曲率の測定用
G06T 7/00 2017.1
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
G06T 7/50 2017.1
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
50深さまたは形状の復元
G06T 7/62 2017.1
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
60幾何学的属性の分析
62面積,周囲長,直径または体積の分析
CPC
G01B 11/24
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
24for measuring contours or curvatures
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/50
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
G06T 7/62
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
60Analysis of geometric attributes
62of area, perimeter, diameter or volume
出願人
  • パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 桂 右京 KATSURA, Ukyou
  • 松延 徹 MATSUNOBU, Toru
  • 吉川 哲史 YOSHIKAWA, Satoshi
  • 福田 将貴 FUKUDA, Masaki
  • 寺西 研翔 TERANISHI, Kensho
  • 一力 知一 ICHIRIKI, Tomokazu
  • 木村 雅典 KIMURA, Masanori
  • 杉尾 敏康 SUGIO, Toshiyasu
代理人
  • 新居 広守 NII, Hiromori
  • 寺谷 英作 TERATANI, Eisaku
  • 道坂 伸一 MICHISAKA, Shinichi
優先権情報
2020-15043708.09.2020JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) FILLING RATE MEASUREMENT METHOD, INFORMATION PROCESSING DEVICE, AND PROGRAM
(FR) PROCÉDÉ DE MESURE DE TAUX DE REMPLISSAGE, DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS ET PROGRAMME
(JA) 充填率計測方法、情報処理装置およびプログラム
要約
(EN) The present invention: acquires a spatial three-dimensional model obtained by being measured through an opening by a ranging sensor that faces a storage unit having the opening (S111); acquires a storage three-dimensional model which is a three-dimensional model of a storage unit (S112); extracts an object portion which is a portion of an object to be measured in the spatial three-dimensional model (S114); specifies a line segment indicating the shape of the opening from a two-dimensional image of the opening, the image being generated by measurement in a specific direction from the location of the ranging sensor (S113); estimates an object three-dimensional model, which is a three-dimensional model of the object to be measured, on the basis of the object portion and three-dimensional coordinates based on the location of the opening in a three-dimensional space specified on the basis of the location of the ranging sensor, the specific direction, and the shape of the opening (S115); and calculates a filling rate of the object to be measured with respect to a storage space (S116).
(FR) La présente invention comprend les étapes consistant : à acquérir un modèle spatial tridimensionnel en le mesurant à travers une ouverture à l'aide d'un capteur de télémétrie qui fait face à une unité de stockage pourvue de l'ouverture (S111) ; à acquérir un modèle tridimensionnel de stockage qui est un modèle tridimensionnel d'une unité de stockage (S112) ; à extraire une partie d'objet qui est une partie d'un objet à mesurer dans le modèle spatial tridimensionnel (S114) ; à spécifier un segment de ligne indiquant la forme de l'ouverture à partir d'une image bidimensionnelle de l'ouverture, l'image étant générée en prenant une mesure dans une direction spécifique à partir de l'emplacement du capteur de télémétrie (S113) ; à estimer un modèle tridimensionnel d'objet qui est un modèle tridimensionnel de l'objet à mesurer, sur la base de la partie d'objet et des coordonnées tridimensionnelles sur la base de l'emplacement de l'ouverture dans un espace tridimensionnel spécifié sur la base de l'emplacement du capteur de télémétrie, la direction spécifique, et la forme de l'ouverture (S115) ; et à calculer un taux de remplissage de l'objet à mesurer par rapport à un espace de stockage (S116).
(JA) 開口を有する格納部に対向している測距センサにより開口を介して計測されることで得られた空間三次元モデルを取得し(S111)、格納部の三次元モデルである格納三次元モデルを取得し(S112)、空間三次元モデルのうちの計測対象物の部分である対象物部分を抽出し(S114)、測距センサの位置から特定の方向への計測で生成された、開口の二次元画像から開口の形状を示す線分を特定し(S113)、測距センサの位置、特定の方向、および、開口の形状に基づいて特定した三次元空間上における開口の位置を基準とした三次元座標系と、対象物部分とに基づいて、計測対象物の三次元モデルである対象物三次元モデルを推定し(S115)、格納空間に対する計測対象物の充填率を算出する(S116)。
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