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1. WO2022049802 - 車両制御装置及び障害物回避制御方法

公開番号 WO/2022/049802
公開日 10.03.2022
国際出願番号 PCT/JP2021/007426
国際出願日 26.02.2021
IPC
B60T 7/12 2006.1
B処理操作;運輸
60車両一般
T車両用制動制御方式またはそれらの部品;制動制御方式またはそれらの部品一般;車両への制動要素の構成一般;車両が不意に動くのを阻止するためのもち運びできる装置;制動装置の冷却を助長するための車両の改造
7制動をきかせる初動装置
12自動初動のためのもの;運転者や乗客の意志によらない初動のためのもの
G08G 1/16 2006.1
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
16衝突防止システム
B62D 6/00 2006.1
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
6走行状態を検出した結果,及び走行状態に感応した結果に応じて自動的に操向装置を制御する装置,例.制御回路
B60W 30/09 2012.1
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
08起こり得る又は差し迫った衝突の,予知又は回避
09衝突回避行動を自動的に行うもの,例.制動と操向
B60W 30/095 2012.1
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
08起こり得る又は差し迫った衝突の,予知又は回避
095走行軌跡または衝突可能性の予測を伴うもの
CPC
B60T 7/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL
7Brake-action initiating means
12for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
B60W 30/09
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
B60W 30/095
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
095Predicting travel path or likelihood of collision
B62D 6/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
6Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
出願人
  • 株式会社日立製作所 HITACHI, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 西浦 力 NISHIURA Chikara
  • 柏村 聡 KASHIWAMURA Satoshi
代理人
  • 特許業務法人藤央特許事務所 TOU-OU PATENT FIRM
優先権情報
2020-14874304.09.2020JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) VEHICLE CONTROL DEVICE AND OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE
(JA) 車両制御装置及び障害物回避制御方法
要約
(EN) A vehicle control device comprising: a vehicle position calculation unit; an obstacle determination unit; a collision possibility determination unit; an avoidance means selection unit; an avoidance route calculation unit; and a steering control value calculation unit that calculates a steering control value and outputs same to a steering actuator control unit. The avoidance route calculation unit: calculates a target point for avoiding an obstacle; divides an avoidance segment that connects the vehicle position and the target point into a plurality of partial segments; calculates partial avoidance routes for each partial segment; and calculates an avoidance route comprising the plurality of partial avoidance routes.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de commande de véhicule comprenant : une unité de calcul de position de véhicule ; une unité de détermination d'obstacle ; une unité de détermination de possibilité de collision ; une unité de sélection de moyen d'évitement ; une unité de calcul d'itinéraire d'évitement ; et une unité de calcul de valeur de commande de direction qui calcule une valeur de commande de direction et fournit celle-ci à une unité de commande d'actionneur de direction. L'unité de calcul d'itinéraire d'évitement : calcule un point cible pour éviter un obstacle ; divise un segment d'évitement qui relie la position du véhicule et le point cible en une pluralité de segments partiels ; calcule des itinéraires d'évitement partiels pour chaque segment partiel ; et calcule un itinéraire d'évitement comprenant la pluralité d'itinéraires d'évitement partiels.
(JA) 車両制御装置は、車両位置算出部と、障害物判定部と、衝突可能性判定部と、回避手段選択部と、回避経路算出部と、操舵制御値を算出し、操舵アクチュエータ制御部に出力する操舵制御値算出部と、を備え、回避経路算出部は、障害物の回避するための目標点を算出し、車両の位置及び目標点を結ぶ回避区間を複数の部分区間に分割し、各部分区間の部分回避経路を算出し、複数の部分回避経路からなる回避経路を算出する。
関連特許文献
国際事務局に記録されている最新の書誌情報