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1. WO2022049802 - 車両制御装置及び障害物回避制御方法
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公開番号
WO/2022/049802
公開日
10.03.2022
国際出願番号
PCT/JP2021/007426
国際出願日
26.02.2021
IPC
B60T 7/12
2006.1
B
処理操作;運輸
60
車両一般
T
車両用制動制御方式またはそれらの部品;制動制御方式またはそれらの部品一般;車両への制動要素の構成一般;車両が不意に動くのを阻止するためのもち運びできる装置;制動装置の冷却を助長するための車両の改造
7
制動をきかせる初動装置
12
自動初動のためのもの;運転者や乗客の意志によらない初動のためのもの
G08G 1/16
2006.1
G
物理学
08
信号
G
交通制御システム
1
道路上の車両に対する交通制御システム
16
衝突防止システム
B62D 6/00
2006.1
B
処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
D
自動車;付随車
6
走行状態を検出した結果,及び走行状態に感応した結果に応じて自動的に操向装置を制御する装置,例.制御回路
B60W 30/09
2012.1
B
処理操作;運輸
60
車両一般
W
異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30
特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
08
起こり得る又は差し迫った衝突の,予知又は回避
09
衝突回避行動を自動的に行うもの,例.制動と操向
B60W 30/095
2012.1
B
処理操作;運輸
60
車両一般
W
異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30
特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
08
起こり得る又は差し迫った衝突の,予知又は回避
095
走行軌跡または衝突可能性の予測を伴うもの
B60T 7/12
2006.1
B
処理操作;運輸
60
車両一般
T
車両用制動制御方式またはそれらの部品;制動制御方式またはそれらの部品一般;車両への制動要素の構成一般;車両が不意に動くのを阻止するためのもち運びできる装置;制動装置の冷却を助長するための車両の改造
7
制動をきかせる初動装置
12
自動初動のためのもの;運転者や乗客の意志によらない初動のためのもの
G08G 1/16
2006.1
G
物理学
08
信号
G
交通制御システム
1
道路上の車両に対する交通制御システム
16
衝突防止システム
B62D 6/00
2006.1
B
処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
D
自動車;付随車
6
走行状態を検出した結果,及び走行状態に感応した結果に応じて自動的に操向装置を制御する装置,例.制御回路
B60W 30/09
2012.1
B
処理操作;運輸
60
車両一般
W
異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30
特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
08
起こり得る又は差し迫った衝突の,予知又は回避
09
衝突回避行動を自動的に行うもの,例.制動と操向
B60W 30/095
2012.1
B
処理操作;運輸
60
車両一般
W
異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30
特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
08
起こり得る又は差し迫った衝突の,予知又は回避
095
走行軌跡または衝突可能性の予測を伴うもの
分類の表示データを減らす
CPC
B60T 7/12
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
T
VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL
7
Brake-action initiating means
12
for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
B60W 30/09
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30
Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08
Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
09
Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
B60W 30/095
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30
Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08
Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
095
Predicting travel path or likelihood of collision
B62D 6/00
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
D
MOTOR VEHICLES; TRAILERS
6
Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
G08G 1/16
G
PHYSICS
08
SIGNALLING
G
TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1
Traffic control systems for road vehicles
16
Anti-collision systems
B60T 7/12
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
T
VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL
7
Brake-action initiating means
12
for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
B60W 30/09
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30
Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08
Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
09
Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
B60W 30/095
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30
Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08
Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
095
Predicting travel path or likelihood of collision
B62D 6/00
B
PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
D
MOTOR VEHICLES; TRAILERS
6
Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
G08G 1/16
G
PHYSICS
08
SIGNALLING
G
TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1
Traffic control systems for road vehicles
16
Anti-collision systems
分類の表示データを減らす
出願人
株式会社日立製作所 HITACHI, LTD.
[JP]/[JP]
発明者
西浦 力 NISHIURA Chikara
柏村 聡 KASHIWAMURA Satoshi
代理人
特許業務法人藤央特許事務所 TOU-OU PATENT FIRM
優先権情報
2020-148743
04.09.2020
JP
公開言語 (言語コード)
日本語 (ja)
出願言語 (言語コード)
日本語 (JA)
指定国 (国コード)
すべて表示
AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, IT, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
すべて非表示
発明の名称
(EN)
VEHICLE CONTROL DEVICE AND OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL METHOD
(FR)
DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE
(JA)
車両制御装置及び障害物回避制御方法
要約
(EN)
A vehicle control device comprising: a vehicle position calculation unit; an obstacle determination unit; a collision possibility determination unit; an avoidance means selection unit; an avoidance route calculation unit; and a steering control value calculation unit that calculates a steering control value and outputs same to a steering actuator control unit. The avoidance route calculation unit: calculates a target point for avoiding an obstacle; divides an avoidance segment that connects the vehicle position and the target point into a plurality of partial segments; calculates partial avoidance routes for each partial segment; and calculates an avoidance route comprising the plurality of partial avoidance routes.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de commande de véhicule comprenant : une unité de calcul de position de véhicule ; une unité de détermination d'obstacle ; une unité de détermination de possibilité de collision ; une unité de sélection de moyen d'évitement ; une unité de calcul d'itinéraire d'évitement ; et une unité de calcul de valeur de commande de direction qui calcule une valeur de commande de direction et fournit celle-ci à une unité de commande d'actionneur de direction. L'unité de calcul d'itinéraire d'évitement : calcule un point cible pour éviter un obstacle ; divise un segment d'évitement qui relie la position du véhicule et le point cible en une pluralité de segments partiels ; calcule des itinéraires d'évitement partiels pour chaque segment partiel ; et calcule un itinéraire d'évitement comprenant la pluralité d'itinéraires d'évitement partiels.
(JA)
車両制御装置は、車両位置算出部と、障害物判定部と、衝突可能性判定部と、回避手段選択部と、回避経路算出部と、操舵制御値を算出し、操舵アクチュエータ制御部に出力する操舵制御値算出部と、を備え、回避経路算出部は、障害物の回避するための目標点を算出し、車両の位置及び目標点を結ぶ回避区間を複数の部分区間に分割し、各部分区間の部分回避経路を算出し、複数の部分回避経路からなる回避経路を算出する。
関連特許文献
JP2022043460
国際事務局に記録されている最新の書誌情報
