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1. WO2021075314 - 画像処理装置、画像処理方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体

公開番号 WO/2021/075314
公開日 22.04.2021
国際出願番号 PCT/JP2020/037860
国際出願日 06.10.2020
IPC
G06T 7/55 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
50深さまたは形状の復元
55複数のイメージからのもの
出願人
  • NECソリューションイノベータ株式会社 NEC SOLUTION INNOVATORS, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 山下 喜宏 YAMASHITA, Yoshihiro
  • 森岡 伸弘 MORIOKA, Nobuhiro
  • 深川 健吾 FUKAGAWA, Kengo
代理人
  • 特許業務法人ブライタス BRIGHTAS IP ATTORNEYS
優先権情報
2019-18979216.10.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE, PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT LISIBLE PAR ORDINATEUR
(JA) 画像処理装置、画像処理方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
要約
(EN)
An image processing device 10 is provided with: a feature point extraction unit 11 for extracting combinations of feature points from images of a target object; a matrix calculation unit 12 for, when at least two corresponding line segments or points are designated, calculating a numerical matrix indicating a geometric relationship between the feature points; an unnecessary feature point specification unit 13 for specifying, from the numerical matrix, a combination of feature points the geometric relationship of which is contradicted; a three-dimensional coordinate calculation unit 14 for, by using a camera matrix of feature points calculated except for the specified combination, calculating three-dimensional coordinates corresponding to the feature points; a suitability determination unit 15 for applying the camera matrix to the three-dimensional coordinates for each of the combinations of feature points, calculating two-dimensional coordinates obtained by projecting the three-dimensional coordinates to an image of an extraction source of the feature points, and determining whether or not the feature points are suitable from comparison between the two-dimensional coordinates and the original two-dimensional coordinates of the feature points; and a three-dimensional shape construction unit 16 for constructing a three-dimensional shape of the target object by using the three-dimensional coordinates corresponding to the suitable feature points.
(FR)
Dispositif de traitement d'image 10 comprenant : une unité d'extraction de point caractéristique 11 pour extraire des combinaisons de points caractéristiques à partir d'images d'un objet cible ; une unité de calcul de matrice 12 pour calculer, lorsqu'au moins deux segments de ligne ou points correspondants sont désignés, une matrice numérique indiquant une relation géométrique entre les points caractéristiques ; une unité de spécification de point caractéristique inutile 13 pour spécifier, à partir de la matrice numérique, une combinaison de points caractéristiques dont la relation géométrique est contradictoire ; une unité de calcul de coordonnées en trois dimensions 14 pour calculer, en utilisant une matrice de caméra de points caractéristiques calculés sauf pour la combinaison spécifiée, des coordonnées en trois dimensions correspondant aux points caractéristiques ; une unité de détermination d'adéquation 15 pour appliquer la matrice de caméra aux coordonnées en trois dimensions pour chacune des combinaisons de points caractéristiques, calculer des coordonnées en deux dimensions obtenues par projection des coordonnées en trois dimensions sur une image d'une source d'extraction des points caractéristiques, et déterminer si les points caractéristiques sont ou non appropriés à partir d'une comparaison entre les coordonnées en deux dimensions et les coordonnées en deux dimensions originales des points caractéristiques ; et une unité de construction de forme en trois dimensions 16 pour construire une forme en trois dimensions de l'objet cible en utilisant les coordonnées en trois dimensions correspondant aux points caractéristiques appropriés.
(JA)
画像処理装置10は、対象物の各画像から特徴点の組合せを抽出する特徴点抽出部11、対応する2以上の線分又は点が指定されると、両者の幾何学的関係を表す数値行列を算出する行列算出部12、数値行列から幾何学的関係が矛盾する特徴点の組合せを特定する不要特徴点特定部13、特定された組合せを除いて算出した特徴点のカメラ行列を用いて、特徴点に対応する3次元座標を算出する3次元座標算出部14、特徴点の組合せ毎に、カメラ行列を3次元座標に適用して、3次元座標を特徴点の抽出元の画像に投影して得られる2次元座標を算出し、この2次元座標と特徴点の元の2次元座標との比較から、特徴点が適正かどうかを判定する適合性判定部15、及び適正な特徴点に対応する3次元座標を用いて対象物の3次元形状を構築する3次元形状構築部16を備える。
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