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1. WO2021064863 - レーザセンサ、ミラー制御方法、及びプログラム

公開番号 WO/2021/064863
公開日 08.04.2021
国際出願番号 PCT/JP2019/038759
国際出願日 01.10.2019
IPC
G01S 7/481 2006.01
G物理学
01測定;試験
S無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
7グループG01S13/00,G01S15/00,G01S17/00による方式の細部
48グループG01S17/00による方式のもの
481構造的特徴,例.光学素子の配列
CPC
G01S 7/481
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
481Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
出願人
  • 富士通株式会社 FUJITSU LIMITED [JP]/[JP]
発明者
  • 江尻 革 EJIRI, Arata
  • 柳井 康祐 YANAI, Kosuke
  • 藤吉 新一 FUJIYOSHI, Shinichi
  • 飯田 弘一 IIDA, Koichi
代理人
  • 伊東 忠重 ITOH, Tadashige
  • 伊東 忠彦 ITOH, Tadahiko
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) LASER SENSOR, MIRROR CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) CAPTEUR LASER, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MIROIR, ET PROGRAMME
(JA) レーザセンサ、ミラー制御方法、及びプログラム
要約
(EN)
In this laser sensor that two-dimensionally scans a measurement target by scanning a scan angle range, an angle-of-view parameter correction circuit (20) is provided with: an angle-of-view change detection unit (201) that receives input of a scan angle range set on the basis of the distance to the measurement target and an azimuth angle, and a shift amount by which the scan angle range is shifted toward the vertical direction, the angle-of-view change detection unit (201) outputting a shift change amount and a signal that indicates a post-change first frame upon detecting a change in angle-of-view based on the inputted shift amount; and a correction amount generation unit (202) that generates a shift correction amount and a scan angle range correction amount that correspond to an expected deviation amount of the first frame by using the shift change amount. In addition, in response to the signal that indicates the post-change first frame: the shift correction amount and the scan angle range correction amount are added to the shift amount and the scan angle range, respectively, and the resultant values are outputted, in the first frame; and the inputted shift amount and scan angle range are outputted without modification in the second and subsequent frames.
(FR)
Dans le capteur laser selon la présente invention, qui balaye en deux dimensions une cible de mesure par balayage d'une plage d'angle de balayage, un circuit de correction de paramètre d'angle de vue (20) comprend : une unité de détection de changement d'angle de vue (201) qui reçoit une entrée d'une plage d'angle de balayage définie sur la base de la distance jusqu'à la cible de mesure et d'un angle d'azimut, et une quantité de décalage de laquelle la plage d'angle de balayage est décalée vers la direction verticale, l'unité de détection de changement d'angle de vue (201) produisant une quantité de changement de décalage et un signal qui indique une première trame post-changement lors de la détection d'un changement d'angle de vue sur la base de la quantité de décalage entrée ; et une unité de génération de quantité de correction (202) qui génère une quantité de correction de décalage et une quantité de correction de plage d'angle de balayage qui correspondent à une quantité de déviation attendue de la première trame en utilisant la quantité de changement de décalage. De plus, en réponse au signal qui indique la première trame post-changement : la quantité de correction de décalage et la quantité de correction de plage d'angle de balayage sont ajoutées à la quantité de décalage et à la plage d'angle de balayage, respectivement, et les valeurs obtenues sont générées, dans la première trame ; et la quantité de décalage entrée et la plage d'angle de balayage sont produites sans modification dans la deuxième trame et les trames suivantes.
(JA)
走査角度範囲を走査することで測定対象を2次元的に走査するレーザセンサにおいて、画角パラメータ修正回路(20)は、前記測定対象までの距離及び方位角度に基づいて設定された走査角度範囲と前記走査角度範囲の垂直方向へのシフト量とを入力するものとされ、入力された前記シフト量に基づき画角変更を検出すると変更後1フレーム目を示す信号とシフト変更量とを出力する画角変更検出部(201)と、前記シフト変更量を用いて前記1フレーム目の想定ズレ量に対応するシフト修正量及び走査角度範囲修正量を生成する修正量生成部(202)とを備え、かつ、前記変更後1フレーム目を示す信号に応答して、前記1フレーム目では、前記シフト量に前記シフト修正量を、前記走査角度範囲に前記走査角度範囲修正量を、それぞれ加算して出力し、2フレーム目以降では、入力された前記シフト量と前記走査角度範囲とをそのまま出力するものとされる。
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