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1. WO2021059517 - 移動制御方法、移動制御装置、移動制御システム、及びプログラム

公開番号 WO/2021/059517
公開日 01.04.2021
国際出願番号 PCT/JP2019/038320
国際出願日 27.09.2019
IPC
G05D 1/02 2006.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
出願人
  • 日本電気株式会社 NEC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 熊谷 太一 KUMAGAI, Taichi
代理人
  • 梶田 邦之 KAJITA, Kuniyuki
  • 松山 浩也 MATSUYAMA, Koya
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) MOVEMENT CONTROL METHOD, MOVEMENT CONTROL DEVICE, MOVEMENT CONTROL SYSTEM, AND PROGRAM
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MOUVEMENT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT, SYSTÈME DE COMMANDE DE MOUVEMENT ET PROGRAMME
(JA) 移動制御方法、移動制御装置、移動制御システム、及びプログラム
要約
(EN)
[Problem] To efficiently move, to a target movement path, a mobile body that moves in accordance with rotary motion of a caster having a turnable wheel and an eccentric structure. [Solution] A movement control device 100 comprises: an acquisition unit 111 for acquiring information about the state of a mobile body 200 that moves in accordance with rotary motion of a caster 210 having a turnable wheel 211 and an eccentric structure; a direction determination unit 120 for making a determination about a wheel advancing direction of the caster 210 on the basis of the state information about the state of the mobile body 200; and a control unit 130 for, in accordance with the result of the determination about the wheel advancing direction, performing control for causing the mobile body 200 to accelerate in a second advancing direction that is different from a first advancing direction and that is based on a target movement path for the mobile body 200.
(FR)
Le problème à résoudre par la présente invention est de déplacer efficacement, vers un trajet de déplacement cible, un corps mobile qui se déplace en fonction du mouvement rotatif d'une roulette ayant une roue rotative et une structure excentrique. La solution selon l'invention porte sur un dispositif de commande de mouvement 100 qui comprend : une unité d'acquisition 111 pour acquérir des informations concernant l'état d'un corps mobile 200 qui se déplace en fonction du mouvement rotatif d'une roulette 210 ayant une roue rotative 211 et une structure excentrique ; une unité de détermination de direction 120 pour établir une détermination concernant une direction d'avancement de roue de la roulette 210 sur la base des informations d'état concernant l'état du corps mobile 200 ; et une unité de commande 130 pour, en fonction du résultat de la détermination concernant la direction d'avancement de roue, effectuer une commande pour amener le corps mobile 200 à accélérer dans une seconde direction d'avancement qui est différente d'une première direction d'avancement et qui est basée sur un trajet de déplacement cible pour le corps mobile 200.
(JA)
【課題】偏芯構造で旋回自在な車輪を有するキャスターの回転運動に応じて移動する移動体を目標移動経路に効率よく移動させること。 【解決手段】移動制御装置100は、偏芯構造で旋回自在な車輪211を有するキャスター210の回転運動に応じて移動する移動体200の状態に関する情報を取得する取得部111と、移動体200の状態に関する上記状態情報に基づいて、キャスター210の車輪進行方向に関する判定を行う方向判定部120と、上記車輪進行方向に関する判定結果に応じて、移動体200のための目標移動経路に基づいた第1の進行方向と異なる第2の進行方向に移動体200を加速させるための制御を行う制御部130と、を備える。
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