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1. WO2021049231 - 占有格子地図管理装置

公開番号 WO/2021/049231
公開日 18.03.2021
国際出願番号 PCT/JP2020/030553
国際出願日 11.08.2020
IPC
G08G 1/16 2006.01
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
16衝突防止システム
B60W 40/02 2006.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
40特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムのためのパラメータの推定または演算
02周囲の環境に関するもの
G01C 15/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
15グループG01C1/00~G01C13/00までに分類されない測量機器または付属具
G01C 21/26 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21航行;グループG01C1/00~G01C19/00に分類されない航行装置
26道路網における航行に特に適合したもの
G01S 17/93 2020.01
G物理学
01測定;試験
S無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
17電波以外の電磁波の反射または再放射を使用する方式,例.ライダー方式
88特定の応用に特に適合したライダー方式
93衝突防止目的のもの
G09B 29/10 2006.01
G物理学
09教育;暗号方法;表示;広告;シール
B教育用または教示用の器具;盲人,聾者または唖者の教習,または意志を通じるための用具;模型;遊星儀;地球儀;地図;図表
29地図;図面;海図;線図,例.道路線図
10地点指示スポットまたは座標による位置指示器;地図の読取り補助具
CPC
B60W 40/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40Estimation or calculation of ; non-directly measurable; driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, ; e.g. by using mathematical models
02related to ambient conditions
G01C 15/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
15Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
G01C 21/26
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
G01S 17/93
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
G09B 29/10
GPHYSICS
09EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
BEDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
29Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
10Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
出願人
  • 日立Astemo株式会社 HITACHI ASTEMO, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 福元 和真 FUKUMOTO Kazuma
代理人
  • 戸田 裕二 TODA Yuji
優先権情報
2019-16508511.09.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) OCCUPIED GRID MAP MANAGEMENT DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE GESTION DE CARTE DE GRILLE OCCUPÉE
(JA) 占有格子地図管理装置
要約
(EN)
The present invention addresses the problem of managing an occupied grid map with which efficient operation is possible while suppressing processing load and memory consumption. Provided is an occupied grid map management device that is mounted as an electronic control device 110 and manages the environment around a vehicle on a cell basis, the device comprising: a map generation unit 114 which generates an occupied grid map 201 on the basis of the outside world recognition sensor data sensed according to the state of the outside world and that of the own vehicle; a map management unit 113 which manages each piece of cell information 301 of the generated occupied grid map 201 as one record of a database on a cell-by-cell basis; an application execution unit 111 which executes application software for automatic driving or driving assistance; and a cell selection unit 112 which selects and duplicates a corresponding cell from the cells managed by the map management unit, in response to a cell acquisition request from the application execution unit.
(FR)
La présente invention aborde le problème de la gestion d'une carte de grille occupée avec laquelle un fonctionnement efficace est possible tout en supprimant la charge de traitement et la consommation de mémoire. L'invention concerne un dispositif de gestion de carte de grille occupée qui est monté en tant que dispositif de commande électronique (110) et gère l'environnement autour d'un véhicule sur une base cellulaire, le dispositif comprenant : une unité de génération de carte (114) qui génère une carte de grille occupée (201) sur la base des données de capteur de reconnaissance de monde extérieur détectées selon l'état du monde extérieur et celle du propre véhicule; une unité de gestion de carte (113) qui gère chaque élément d'informations de cellule de la carte de grille occupée (201) générée comme un enregistrement d'une base de données sur une base cellule par cellule; une unité d'exécution d'application (111) qui exécute un logiciel d'application pour une conduite automatique ou une aide à la conduite; et une unité de sélection de cellule (112) qui sélectionne et duplique une cellule correspondante parmi les cellules gérées par l'unité de gestion de carte, en réponse à une demande d'acquisition de cellule provenant de l'unité d'exécution d'application.
(JA)
本発明では、処理負荷やメモリ消費量を抑えた効率的な運用が可能な占有格子地図を管理することを課題とする。電子制御装置110として実装される車両周囲の環境をセルで管理する占有格子地図管理装置であって、外界状況及び自車両状況に応じてセンシングした外界認識センサデータを元に占有格子地図201を生成するマップ生成部114と、前記生成された占有格子地図201の各セル情報301をデータベースの1レコードとしてセル単位で管理するマップ管理部113と、自動運転または運転支援のアプリケーションソフトウェアを実行するアプリケーション実行部111と、前記アプリケーション実行部からのセル取得要求に応じて、前記マップ管理部で管理するセルの中から、該当のセルを選択し複製するセル選択部112と、を備える。
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