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1. WO2021049108 - 車両制御装置、車両制御方法、車両運動制御システム、及びレーン推定装置

公開番号 WO/2021/049108
公開日 18.03.2021
国際出願番号 PCT/JP2020/022156
国際出願日 04.06.2020
IPC
G08G 1/16 2006.01
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
16衝突防止システム
B60W 40/072 2012.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
40特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムのためのパラメータの推定または演算
02周囲の環境に関するもの
06道路の状態
072道路の曲率
B62D 6/00 2006.01
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
6走行状態を検出した結果,及び走行状態に感応した結果に応じて自動的に操向装置を制御する装置,例.制御回路
G01C 21/26 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21航行;グループG01C1/00~G01C19/00に分類されない航行装置
26道路網における航行に特に適合したもの
B60W 30/12 2020.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
10走行軌跡維持制御
12レーンキープ
CPC
B60W 30/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
10Path keeping
12Lane keeping
B60W 40/072
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40Estimation or calculation of ; non-directly measurable; driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, ; e.g. by using mathematical models
02related to ambient conditions
06Road conditions
072Curvature of the road
B62D 6/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
6Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
G01C 21/26
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
出願人
  • 日立Astemo株式会社 HITACHI ASTEMO, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • ▲高▼橋 直樹 TAKAHASHI, Naoki
  • 高浜 琢 TAKAHAMA, Taku
代理人
  • 小川 護晃 OGAWA, Moriaki
  • 西山 春之 NISHIYAMA, Haruyuki
  • 関谷 充司 SEKIYA, Mitsuji
優先権情報
2019-16555111.09.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, VEHICLE MOTION CONTROL SYSTEM, AND LANE ESTIMATION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DU VÉHICULE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DU VÉHICULE, SYSTÈME DE COMMANDE DU MOUVEMENT DU VÉHICULE ET DISPOSITIF D'ESTIMATION DE VOIE
(JA) 車両制御装置、車両制御方法、車両運動制御システム、及びレーン推定装置
要約
(EN)
The vehicle control device, vehicle control method, vehicle motion control system, and lane estimation device according to the present invention: acquires, on the basis of outside information acquired from an outside recognition unit, first information pertaining to a partition line partitioning a traffic lane in which a vehicle travels; acquires, on the basis of information pertaining to a road shape acquired from a road shape information acquiring unit, second information pertaining to the curvature of the traffic lane; acquires, on the basis of a physical quantity relating to a motion state of the vehicle acquired from a vehicle motion state detection unit, third information pertaining to a behavior of the vehicle; and estimates, on the basis of the first information, the second information, and the third information, lane information including information pertaining to the curvature of the partition line and information pertaining to a relative position of the vehicle relative to the partition line.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de commande de véhicule, un procédé de commande de véhicule, un système de commande de mouvement de véhicule, et un dispositif d'estimation de voie acquérant, sur la base d'informations extérieures acquises à partir d'une unité de reconnaissance extérieure, des premières informations concernant une ligne de séparation divisant une voie de circulation dans laquelle se déplace un véhicule; acquérant, sur la base d'informations concernant une forme de route acquises à partir d'une unité d'acquisition d'informations de forme de route, des deuxièmes informations concernant la courbure de la voie de circulation; acquérant, sur la base d'une quantité physique relative à un état de mouvement du véhicule acquis à partir d'une unité de détection d'état de mouvement de véhicule, des troisièmes informations concernant un comportement du véhicule; et estimant, sur la base des premières informations, des deuxièmes informations et des troisièmes informations, des informations de voie comprenant des informations concernant la courbure de la ligne de séparation et des informations concernant une position relative du véhicule par rapport à la ligne de séparation.
(JA)
本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、車両運動制御システム、及びレーン推定装置は、外界認識部より取得した外界情報に基づいて、車両が走行する車線を区画する区画線に関する第1情報を取得し、道路形状情報取得部から取得した道路形状に関する情報に基づいて車線の曲率に関する第2情報を取得し、車両運動状態検出部から取得した車両の運動状態に関する物理量に基づいて車両の挙動に関する第3情報を取得し、第1情報と第2情報と第3情報とに基づいて、区画線の曲率に関する情報、及び、区画線に対する車両の相対位置に関する情報を含む、レーン情報を推定する。
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