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1. WO2021044564 - 前方監視装置及び前方監視装置のキャリブレーション方法

公開番号 WO/2021/044564
公開日 11.03.2021
国際出願番号 PCT/JP2019/034902
国際出願日 05.09.2019
IPC
B61L 25/02 2006.01
B処理操作;運輸
61鉄道
L鉄道交通の案内;鉄道交通の保安
25車両,列車または軌道に設置した装置の位置,状態を記録または表示するもの
02車両または列車の位置または状態を表示または記録するもの
B61K 13/00 2006.01
B処理操作;運輸
61鉄道
K鉄道のための他の補助装置
13鉄道のための他の補助装置または付属装置
G01B 11/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
G01C 3/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
3視準線上の距離測定;光学的距離計
G06T 7/80 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
80内部または外部のカメラパラメータを決定するためにキャプチャされたイメージを分析するもの,すなわち,カメラキャリブレーション
H04N 5/232 2006.01
H電気
04電気通信技術
N画像通信,例.テレビジョン
5テレビジョン方式の細部
222スタジオ回路;スタジオ装置;スタジオ機器
225テレビジョンカメラ
232テレビジョンカメラを調整するための装置,例.遠隔制御
CPC
B61K 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
61RAILWAYS
KAUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
13Other auxiliaries or accessories for railways
B61L 25/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
61RAILWAYS
LGUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
25Recording or indicating positions or identities of vehicles or vehicle trains or setting of track apparatus
02Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains
G01B 11/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
G01C 3/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
3Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
G06T 7/80
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
H04N 5/232
HELECTRICITY
04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
5Details of television systems
222Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment ; ; Cameras comprising an electronic image sensor, e.g. digital cameras, video cameras, TV cameras, video cameras, camcorders, webcams, camera modules for embedding in other devices, e.g. mobile phones, computers or vehicles
225Television cameras ; ; Cameras comprising an electronic image sensor, e.g. digital cameras, video cameras, camcorders, webcams, camera modules specially adapted for being embedded in other devices, e.g. mobile phones, computers or vehicles
232Devices for controlling television cameras, e.g. remote control ; ; Control of cameras comprising an electronic image sensor;
出願人
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 鹿毛 裕史 KAGE, Hiroshi
代理人
  • 村上 加奈子 MURAKAMI, Kanako
  • 松井 重明 MATSUI, Jumei
  • 倉谷 泰孝 KURATANI, Yasutaka
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) FORWARD MONITORING DEVICE AND METHOD FOR CALIBRATING FORWARD MONITORING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE CONTRÔLE AVANT ET PROCÉDÉ POUR ÉTALONNER UN DISPOSITIF DE CONTRÔLE AVANT
(JA) 前方監視装置及び前方監視装置のキャリブレーション方法
要約
(EN)
The forward monitoring device in the present disclosure comprises: an image input unit which has a stereo camera that images the advancing direction of a train, and to which are inputted a before-travel binocular image captured by the stereo camera before train travel and a during-travel binocular image captured during travel; a landmark detection unit that detects a plurality of landmarks in the train surroundings from the before-travel binocular image and detects one landmark in the train surroundings from the during-travel binocular image; and a calibration unit that performs, on the before-travel binocular image, a first calibration calculation on the basis of position information of the plurality of landmarks in the train surroundings, and performs, on the during-travel binocular image, a second calibration calculation, which is faster than the first calibration calculation, on the basis of position information of the one landmark in the train surroundings. The calibration unit compares estimated position information of the first landmark in the train surroundings computed from the during-travel binocular image corrected on the basis of the first calibration calculation carried out before train travel, and reference position information, which is a reference position of the one landmark in the train surroundings. If the amount by which the estimated position information deviates from the reference position information is equal to or greater than a threshold value, the calibration unit performs a correction on the during-travel binocular image on the basis of the second calibration calculation.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de contrôle avant, lequel dispositif comprend : une unité d'entrée d'images qui a une caméra stéréo qui réalise des images dans la direction d'avance d'un train, et dans laquelle sont entrées une image binoculaire avant déplacement capturée par la caméra stéréo avant un déplacement du train et une image binoculaire pendant déplacement capturée pendant un déplacement ; une unité de détection de points de repère qui détecte une pluralité de points de repère dans l'environnement du train à partir de l'image binoculaire avant déplacement et qui détecte un point de repère dans l'environnement du train à partir de l'image binoculaire pendant déplacement ; et une unité d'étalonnage qui effectue, sur l'image binoculaire avant déplacement, un premier calcul d'étalonnage sur la base d'une information de position de la pluralité de points de repère dans l'environnement du train, et qui effectue, sur l'image binoculaire pendant déplacement, un second calcul d'étalonnage, qui est plus rapide que le premier calcul d'étalonnage, sur la base d'une information de position du point de repère dans l'environnement du train. L'unité d'étalonnage compare une information de position estimée du premier point de repère dans l'environnement du train, calculée à partir de l'image binoculaire pendant déplacement corrigée sur la base du premier calcul d'étalonnage effectué avant un déplacement du train, et une information de position de référence, qui est une position de référence du point de repère dans l'environnement du train. Si la quantité dont l'information de position estimée s'écarte de l'information de position de référence est supérieure ou égale à une valeur seuil, l'unité d'étalonnage effectue une correction sur l'image binoculaire pendant déplacement sur la base du second calcul d'étalonnage.
(JA)
本開示における前方監視装置は、列車の進行方向を撮像するステレオカメラを有し、ステレオカメラによって列車の走行前に撮像された走行前両眼画像及び走行中に撮像された走行中両眼画像が入力される画像入力部と、走行前両眼画像から列車周辺の複数のランドマークを検出するとともに、走行中両眼画像から列車周辺の1つのランドマークを検出するランドマーク検出部と、走行前両眼画像に対し、列車周辺の複数のランドマークの位置情報に基づき第1のキャリブレーション計算を行うとともに、走行中両眼画像に対し、列車周辺の1つのランドマークの位置情報に基づき第1のキャリブレーション計算よりも高速な第2のキャリブレーション計算を行うキャリブレーション部と、を備え、キャリブレーション部は、列車の走行前に実施した第1のキャリブレーション計算に基づき補正された走行中両眼画像から算出された列車周辺の1つのランドマークの推定位置情報と、列車周辺の1つのランドマークの基準の位置である基準位置情報とを比較するとともに、基準位置情報に対する推定位置情報のずれ量が閾値以上であれば、第2のキャリブレーション計算に基づき走行中両眼画像の補正を行うものである。
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