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1. WO2021040024 - 支援機構、及びこれを用いた移動装置

公開番号 WO/2021/040024
公開日 04.03.2021
国際出願番号 PCT/JP2020/032762
国際出願日 28.08.2020
IPC
A61G 5/14 2006.01
A生活必需品
61医学または獣医学;衛生学
G病人または身体障害者に特に適した輸送,乗りもの,または設備;手術用台またはいす;歯科用のいす;葬儀用具
5病人または身体障害者に特に適したいすまたは個人輸送手段
10部品,細部または付属品
14起立または着座補助具
CPC
A61G 5/14
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
GTRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS
5Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
10Parts, details or accessories
14Standing-up or sitting-down aids
出願人
  • 国立大学法人筑波大学 UNIVERSITY OF TSUKUBA [JP]/[JP]
発明者
  • 鈴木 健嗣 SUZUKI, Kenji
  • パエズ グラナドス ディエゴ PAEZ GRANADOS, Diego
  • 門根 秀樹 KADONE, Hideki
  • 江口 洋丞 EGUCHI, Yosuke
  • 佐々木 海 SASAKI, Kai
代理人
  • 伊東 忠重 ITOH, Tadashige
  • 伊東 忠彦 ITOH, Tadahiko
優先権情報
2019-15910930.08.2019JP
2019-15911030.08.2019JP
2019-17882730.09.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ASSISTANCE MECHANISM AND MOVING DEVICE USING SAME
(FR) MÉCANISME D'ASSISTANCE ET DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT L'UTILISANT
(JA) 支援機構、及びこれを用いた移動装置
要約
(EN)
The present invention quickly and effectively assists posture transition of a user who has limited lower limb motor functions with a simple configuration. This assistance mechanism that assists posture transition comprises a first link that does not change posture, a second link that is rotatably connected to the first link, and an actuator that causes the second link to rotate relative to the first link, wherein the actuator drives the second link while changing the relative positional relationship between the knee joint and the center of mass of the upper body of a user or an assistance moment to the user according to a knee joint angle, when a load on a linking part between the second link and the first link changes due to a change in the upper body posture of the user, on the basis of the relative positional relationship between the ankle joint and the knee joint in a direction orthogonal to the vertical direction in the sagittal plane of the user.
(FR)
L'invention concerne une assistance rapide et efficace lors d'une transition de posture d'un utilisateur qui présente des fonctions motrices limitées des membres inférieurs, de configuration simple. Le mécanisme d'assistance qui assiste la transition de posture selon l'invention comprend une première liaison qui ne change pas de posture, une seconde liaison qui est reliée en rotation à la première liaison et un actionneur qui amène la seconde liaison à tourner par rapport à la première liaison, l'actionneur entraînant la seconde liaison tout en changeant la relation de position relative entre l'articulation du genou et le centre de masse du corps supérieur d'un utilisateur ou un moment d'assistance à l'utilisateur selon un angle d'articulation du genou, lorsqu'une charge sur une partie de liaison entre la seconde liaison et la première liaison change en raison d'un changement de la posture de corps supérieure de l'utilisateur, sur la base de la relation de position relative entre l'articulation de la cheville et l'articulation du genou dans une direction orthogonale à la direction verticale dans le plan sagittal de l'utilisateur.
(JA)
簡素化された構成で、下肢運動機能に制限のあるユーザの姿勢遷移を迅速かつ効率的に支援する。姿勢遷移を支援する支援機構では、姿勢変化しない第1リンクと、前記第1リンクに回転可能に連結される第2リンクと、前記第2リンクを第1リンクに対して回転させるアクチュエータとを有し、ユーザの矢状面内で鉛直方向と直交する方向での足首関節と膝関節との相対的な位置関係に基づき、前記アクチュエータは、前記ユーザの上体姿勢の変化によって前記第2リンクと前記第1リンクの連結部の負荷が変化したときに、前記ユーザの膝関節と上体重心との相対的な位置関係、または膝関節角度に応じて前記ユーザに対する支援モーメントを変えながら前記第2リンクを駆動する。
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