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1. WO2021039829 - 生産システム

公開番号 WO/2021/039829
公開日 04.03.2021
国際出願番号 PCT/JP2020/032140
国際出願日 26.08.2020
IPC
B25J 9/10 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
10マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
B25J 5/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
5車または搬送体に設置されているマニプレータ
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 5/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
出願人
  • DMG森精機株式会社 DMG MORI CO., LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 長末 秀樹 NAGASUE, Hideki
  • 中川 昌昭 NAKAGAWA, Masaaki
  • 大場 勇太 OBA, Yuta
代理人
  • 村上 智司 MURAKAMI, Satoshi
優先権情報
2019-15805930.08.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) PRODUCTION SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE PRODUCTION
(JA) 生産システム
要約
(EN)
The present invention comprises: a machine tool (10); a robot (25) having a camera (31); an unmanned carrier (35) equipped with the robot (25); and a control device (40) that controls the unmanned carrier (35) and the robot (25), and an identification figure is arranged in a machining area of the machine tool (10). The control device (40): stores, in a teaching operation, with the robot (25) being in a photographing posture, an image of the identification figure photographed by the camera (31) as a reference image; estimates, in repetitive operations of the unmanned carrier (35) and the robot (25), with the robot (25) being in the photographing posture, an amount of error between the current posture and the posture in the teaching operation of the robot (25) on the basis of the images of the identification figure photographed by the camera (31) and the reference image; and corrects a work posture of the robot (25) on the basis of the estimated error amount.
(FR)
La présente invention comprend : une machine-outil (10) ; un robot (25) ayant un appareil photo (31) ; un support sans pilote (35) équipé du robot (25) ; et un dispositif de commande (40) qui commande le support sans pilote (35) et le robot (25), et une figure d'identification est disposée dans une zone d'usinage de la machine-outil (10). Le dispositif de commande (40) : stocke, dans une opération d'apprentissage, avec le robot (25) qui est dans une posture de photographie, une image de la figure d'identification photographiée par l'appareil photo (31) en tant qu'image de référence ; estime, dans des opérations répétitives du support sans pilote (35) et du robot (25), le robot (25) étant dans la posture de photographie, une quantité d'erreur entre la posture actuelle et la posture dans l'opération d'apprentissage du robot (25) sur la base des images de la figure d'identification photographiées par l'appareil photo (31) et de l'image de référence ; et corrige une posture de travail du robot (25) sur la base de la quantité d'erreur estimée.
(JA)
工作機械(10)と、カメラ(31)を有するロボット(25)と、ロボット(25)を搭載した無人搬送車(35)と、無人搬送車(35)及びロボット(25)を制御する制御装置(40)とを備え、工作機械(10)の加工領域内に識別図形が配置される。制御装置(40)は、ティーチング操作時に、ロボット(25)を撮像姿勢にした状態で、カメラ(31)により撮像された識別図形の画像を基準画像として記憶し、無人搬送車(35)及びロボット(25)の繰り返し動作時に、ロボット(25)を撮像姿勢にした状態で、カメラ(31)により撮像される識別図形の画像、及び基準画像に基づいて、ロボット(25)の現在の姿勢とティーチング操作時の姿勢との間の誤差量を推定し、推定された誤差量に基づいて、ロボット(25)の作業姿勢を補正する。
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