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1. WO2020262169 - 教示装置及び教示方法

公開番号 WO/2020/262169
公開日 30.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/023811
国際出願日 17.06.2020
IPC
B25J 9/22 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
16プログラム制御
22記録または再生システム
G05B 19/42 2006.1
G物理学
05制御;調整
B制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
19プログラム制御系
02電気式
42記録および再生システム,すなわち運転サイクルからプログラムが記録されるもの,例.運転サイクルが手動で制御され,その後,この記録が同一機械上に再生されるもの
CPC
G05B 19/42
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
出願人
  • アズビル株式会社 AZBIL CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 田邉 志功 TANABE, Shiko
代理人
  • 特許業務法人山王内外特許事務所 SANNO PATENT ATTORNEYS OFFICE
優先権情報
2019-11886526.06.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) TEACHING DEVICE AND TEACHING METHOD
(FR) DISPOSITIF D'APPRENTISSAGE ET PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE
(JA) 教示装置及び教示方法
要約
(EN) The present invention is provided with: a torque sensor (11) which detects torque of a pressing force, in the same direction as a gripping force, applied to the tip of a finger (102) of a robot hand (101); a force calculation unit (12) which, from the torque detected by the torque sensor (11), calculates the pressing force applied to the tip of the finger (102) of the robot hand (101); a lock instruction receiving unit (14) which receives a servo lock instruction from a user; a hand control unit (15) which implements a servo lock on the robot hand (101) at a timing when the servo lock instruction is received by the lock instruction receiving unit (14); a decision instruction receiving unit (17) which receives a decision instruction from the user; and a force registration unit (18) which registers, as a value and direction of a gripping force taught to the robot hand (101), the value and direction of the pressing force, from among pressing forces calculated by the force calculation unit (12) after the hand control unit (15) implemented a servo lock on the robot hand (101), that was applied at the timing when the decision instruction was received by the decision instruction receiving unit (17).
(FR) La présente invention comprend : un capteur de couple (11) qui détecte le couple d'une force de pressage, dans la même direction qu'une force de préhension, appliquée à la pointe d'un doigt (102) d'une main de robot (101); une unité de calcul de force (12) qui, à partir du couple détecté par le capteur de couple (11), calcule la force de pressage appliquée à la pointe du doigt (102) de la main de robot (101); une unité de réception d'instruction de verrouillage (14), qui reçoit une instruction de servo-verrouillage provenant d'un utilisateur; une unité de commande de main (15), qui met en œuvre un servo-verrouillage sur la main de robot (101) à un moment où l'instruction de servo-verrouillage est reçue par l'unité de réception d'instruction de verrouillage (14); une unité de réception d'instruction de décision (17), qui reçoit une instruction de décision provenant de l'utilisateur; et une unité d'enregistrement de force (18), qui enregistre, en tant que valeur et direction d'une force de préhension apprise à la main de robot (101), la valeur et la direction de la force de pressage, parmi les forces de pressage calculées par l'unité de calcul de force (12) après la mise en œuvre d'un servo-verrouillage sur la main de robot (101) par l'unité de commande de main (15), lequel a été appliqué au moment où l'instruction de décision a été reçue par l'unité de réception d'instruction de décision (17).
(JA) ロボットハンド(101)が有するフィンガ(102)の先端に加えられた、把持方向と同一方向の押付力によるトルクを検出するトルクセンサ(11)と、トルクセンサ(11)により検出されたトルクから、ロボットハンド(101)が有するフィンガ(102)の先端に加えられた押付力を算出する力算出部(12)と、ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付部(14)と、ロック指示受付部(14)によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、ロボットハンド(101)をサーボロックするハンド制御部(15)と、ユーザから決定指示を受付ける決定指示受付部(17)と、ハンド制御部(15)によりロボットハンド(101)がサーボロックされた後に力算出部(12)により算出された押付力のうち、決定指示受付部(17)により決定指示が受付けられたタイミングでの押付力の値及び方向を、ロボットハンド(101)に対して教示された把持力の値及び方向として登録する力登録部(18)とを備えた。
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