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1. WO2020262168 - 教示装置及び教示方法

公開番号 WO/2020/262168
公開日 30.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/023805
国際出願日 17.06.2020
IPC
B25J 9/22 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
16プログラム制御
22記録または再生システム
G05B 19/42 2006.1
G物理学
05制御;調整
B制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
19プログラム制御系
02電気式
42記録および再生システム,すなわち運転サイクルからプログラムが記録されるもの,例.運転サイクルが手動で制御され,その後,この記録が同一機械上に再生されるもの
CPC
G05B 19/42
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
出願人
  • アズビル株式会社 AZBIL CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 田邉 志功 TANABE, Shiko
代理人
  • 特許業務法人山王内外特許事務所 SANNO PATENT ATTORNEYS OFFICE
優先権情報
2019-11886126.06.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) TEACHING DEVICE AND TEACHING METHOD
(FR) UNITÉ D'APPRENTISSAGE ET PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE
(JA) 教示装置及び教示方法
要約
(EN) The present invention is provided with: a force sensor (11) which detects a repulsive force that is applied to the tip of a finger (102) of a robot hand (101) and that acts in a direction opposite to a grasping direction; a determined instruction receiving unit (16) which receives a determined instruction from a user; and a force registration unit (17) which registers, as a value and direction of a gripping force taught to the robot hand (101), the value and the reverse direction of the repulsive force, from among repulsive forces having been detected by the force sensor (11), detected at the time when the determined instruction was received by the determined instruction receiving unit (16).
(FR) La présente invention comprend : un capteur de force (11) qui détecte une force de répulsion qui est appliquée à la pointe d'un doigt (102) d'une main de robot (101) et qui agit dans une direction opposée à une direction de préhension; une unité de réception d'instruction déterminée (16) qui reçoit une instruction déterminée provenant d'un utilisateur; et une unité d'enregistrement de force (17) qui enregistre, en tant que valeur et direction d'une force de préhension enseignée à la main de robot (101), la valeur et la direction inverse de la force de répulsion, parmi des forces de répulsion ayant été détectées par le capteur de force (11), détectée au moment où l'instruction déterminée a été reçue par l'unité de réception d'instruction déterminée (16).
(JA) ロボットハンド(101)が有するフィンガ(102)の先端に加えられた、把持方向とは反対方向の反発力を検出する力センサ(11)と、ユーザから決定指示を受付ける決定指示受付部(16)と、力センサ(11)により検出された反発力のうち、決定指示受付部(16)により決定指示が受付けられたタイミングでの反発力の値及び逆方向を、ロボットハンド(101)に対して教示された把持力の値及び方向として登録する力登録部(17)とを備えた。
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