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1. WO2020262095 - ステレオ画像処理装置及びステレオ画像処理方法

公開番号 WO/2020/262095
公開日 30.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/023518
国際出願日 16.06.2020
IPC
G08G 1/16 2006.1
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
16衝突防止システム
G06T 7/593 2017.1
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
50深さまたは形状の復元
55複数のイメージからのもの
593ステレオイメージからのもの
CPC
G06T 7/593
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
55from multiple images
593from stereo images
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
出願人
  • 日立Astemo株式会社 HITACHI ASTEMO, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 宇田川 玲 UTAGAWA Akira
  • 稲田 圭介 INATA Keisuke
  • 高田 雅士 TAKADA Masashi
代理人
  • 戸田 裕二 TODA Yuji
優先権情報
2019-11871826.06.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) STEREO IMAGE PROCESSING DEVICE AND STEREO IMAGE PROCESSING METHOD
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE STÉRÉO ET PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE STÉRÉO
(JA) ステレオ画像処理装置及びステレオ画像処理方法
要約
(EN) According to the present invention, when calculating parallax information with higher resolution for a part of a high-resolution photographic image than for other portions, the appropriateness of selection of a region is improved, whereby high-reliability parallax information is calculated. Provided is a stereo image processing device that calculates the distance between a host vehicle and an obstacle in the external field of the host vehicle, wherein the stereo image processing device comprises: a photographic image memory that stores photographic images of the external field of the host vehicle, the images being continuously photographed by a plurality of cameras; a region evaluation unit that determines an evaluation value for each region in the photographic image on the basis of steering angle information and/or vehicle speed information for the host vehicle; and a parallax calculation unit that, for a plurality of latest images photographed by each of the plurality of cameras, calculates the parallax using a high number of pixels for regions for which the evaluation value determined by the region evaluation unit is relatively high, and calculates the parallax using a low number of pixels for regions for which the evaluation value determined by the region evaluation unit is relatively low.
(FR) Selon la présente invention, lors du calcul d'informations de parallaxe avec une résolution plus élevée pour une partie d'une image photographique à haute résolution que pour d'autres parties, le caractère approprié de la sélection d'une région est amélioré, moyennant quoi des informations de parallaxe à haute fiabilité sont calculées. L'invention concerne un dispositif de traitement d'image stéréo qui calcule la distance entre un véhicule hôte et un obstacle dans le champ externe du véhicule hôte, le dispositif de traitement d'image stéréo comprenant : une mémoire d'image photographique qui stocke des images photographiques du champ externe du véhicule hôte, les images étant photographiées en continu par une pluralité de caméras ; une unité d'évaluation de région qui détermine une valeur d'évaluation pour chaque région dans l'image photographique sur la base d'informations d'angle de direction et/ou d'informations de vitesse de véhicule pour le véhicule hôte ; et une unité de calcul de parallaxe qui, pour une pluralité de dernières images photographiées par chacune de la pluralité de caméras, calcule la parallaxe à l'aide d'un grand nombre de pixels pour des régions pour lesquelles la valeur d'évaluation déterminée par l'unité d'évaluation de région est relativement élevée, et calcule la parallaxe à l'aide d'un faible nombre de pixels pour des régions pour lesquelles la valeur d'évaluation déterminée par l'unité d'évaluation de région est relativement faible.
(JA) 高解像度の撮影画像の一部について他の部分に比べて高解像度で視差情報を計算するに当たって領域の選択の妥当性の向上により高信頼性の視差情報を計算する。自動車と前記自動車の外界の障害物との距離を計算するステレオ画像処理装置において、前記自動車の外界について複数のカメラで連続的に撮影される撮影画像を保存する撮影画像メモリと、前記自動車の操舵角情報及び車速情報の少なくとも一方を基に前記撮影画像上の領域毎の評価値を決定する領域評価部と、前記複数のカメラでそれぞれ撮影された複数の最新画像について、前記領域評価部で決定された評価値が相対的に高い領域について高画素で視差計算し、前記領域評価部で決定された評価値が相対的に低い領域について低画素で視差計算する視差計算部とを備える。
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