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1. WO2020262022 - ピッキング機構、ロボットアーム

公開番号 WO/2020/262022
公開日 30.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/023072
国際出願日 11.06.2020
IPC
B25J 15/00 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
B25J 15/06 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
06真空または磁力把持装置をもつもの
CPC
B25J 15/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
B25J 15/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
06with vacuum or magnetic holding means
出願人
  • THK株式会社 THK CO., LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 日高 健児 HIDAKA, Kenji
  • 野村 祐樹 NOMURA, Yuki
  • 松尾 芳一 MATSUO, Yoshikazu
  • 阪口 隆紀 SAKAGUCHI, Takaki
代理人
  • 特許業務法人秀和特許事務所 IP FIRM SHUWA
優先権情報
2019-11991727.06.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) PICKING MECHANISM AND ROBOT ARM
(FR) MÉCANISME DE PRÉLÈVEMENT ET BRAS DE ROBOT
(JA) ピッキング機構、ロボットアーム
要約
(EN) This picking mechanism is for picking four or more columnar objects, wherein, when a plurality of objects are picked, the objects are held by holding members and supported by guide members in a state where the objects are arranged in a plurality of lines with respect to a base member. When the plurality of objects in the abovementioned state are axially projected with respect to the base member, a total cross-sectional area of guide members provided in a region surrounded by the circumferences of four circles that are projected views of four objects on the base member is smaller than a total cross-sectional area of guide members provided in a region surrounded by one or two projected views and one or two sides of a virtual quadrangle formed so as to contact the circumferences of a plurality of circles that are projected views of all the plurality of objects while surrounding all the plurality of circles.
(FR) L'invention concerne un mécanisme de prélèvement destiné à saisir quatre objets en colonne ou plus. Lorsqu'une pluralité d'objets sont prélevés, les objets sont maintenus par des éléments de maintien et supportés par des éléments de guidage dans un état dans lequel les objets sont agencés en une pluralité de lignes par rapport à un élément de base. Lorsque la pluralité d'objets dans l'état mentionné ci-dessus sont axialement projetés par rapport à l'élément de base, une aire en section transversale totale d'éléments de guidage disposés dans une région entourée par les circonférences de quatre cercles qui sont des vues projetées de quatre objets sur l'élément de base est plus petite qu'une aire en section transversale totale d'éléments de guidage disposés dans une région entourée par une ou deux vues projetées et un ou deux côtés d'un quadrilatère virtuel formé de manière à entrer en contact avec les circonférences d'une pluralité de cercles qui sont des vues projetées de l'ensemble de la pluralité d'objets tout en entourant l'ensemble de la pluralité de cercles.
(JA) 4本以上の円柱状対象物をピッキングするピッキング機構であって、複数の対象物がピッキングされているときは、ベース部材に対して複数列に並んだ状態で、各対象物が、保持部材に保持されるとともにガイド部材に支持されるピッキング機構において、ベース部材に対して上記状態の複数の対象物をその軸方向から投影したときに、ベース部材において4本の対象物の投影図である4つの円の円周によって囲まれる領域に設けられるガイド部材の総断面積は、複数の対象物全ての投影図である複数の円の円周に接しつつ複数の円全てを囲むように形成される仮想四角形の一辺または二辺と2本または1本の投影図によって囲まれる領域に設けられるガイド部材の総断面積よりも小さい。
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