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1. WO2020261823 - 障害物検出システム、農作業車、障害物検出プログラム、障害物検出プログラムを記録した記録媒体、障害物検出方法

公開番号 WO/2020/261823
公開日 30.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/019932
国際出願日 20.05.2020
IPC
A01B 69/00 2006.1
A生活必需品
01農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
B農業または林業における土作業:農業機械または器具の部品,細部または附属具一般
69農業機械または器具の操向;要求された進路に沿っての,農業機械または器具の案内
G05D 1/02 2020.1
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
G06T 7/00 2017.1
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
A01D 41/127 2006.1
A生活必需品
01農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
D収穫;草刈り
41コンバイン,すなわち脱穀装置と結合した収穫機または刈取機
12コンバインの細部
127コンバインに特に適合した制御または測定装置
CPC
A01B 69/00
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
A01D 41/127
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
DHARVESTING; MOWING
41Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
12Details of combines
127Control or measuring arrangements specially adapted for combines
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
出願人
  • 株式会社クボタ KUBOTA CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 江戸俊介 EDO Shunsuke
  • 石見憲一 IWAMI Kenichi
  • 宮下隼輔 MIYASHITA Shunsuke
代理人
  • 特許業務法人R&C R&C IP LAW FIRM
優先権情報
2019-12048027.06.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) OBSTACLE DETECTION SYSTEM, AGRICULTURAL WORK VEHICLE, OBSTACLE DETECTION PROGRAM, RECORDING MEDIUM ON WHICH OBSTACLE DETECTION PROGRAM IS RECORDED, AND OBSTACLE DETECTION METHOD
(FR) SYSTÈME DE DÉTECTION D'OBSTACLE, VÉHICULE DE TRAVAIL AGRICOLE, PROGRAMME DE DÉTECTION D'OBSTACLE, SUPPORT D'ENREGISTREMENT SUR LEQUEL UN PROGRAMME DE DÉTECTION D'OBSTACLE EST ENREGISTRÉ, ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBSTACLE
(JA) 障害物検出システム、農作業車、障害物検出プログラム、障害物検出プログラムを記録した記録媒体、障害物検出方法
要約
(EN) This obstacle detection system for an agricultural work vehicle comprises: an obstacle estimation unit 52 that estimates an obstacle presence region in a field and outputs obstacle presence region information on the basis of a detection signal from an obstacle sensor 21; a photography unit 22 that outputs a photographed image of the field; an obstacle detection unit 54 that detects an obstacle from an input image and outputs obstacle detection information; and an image pre-processing unit 53 that generates, as the input image for the obstacle detection unit 54, a trimming image obtained by trimming the photographed image on the basis of the obstacle presence region information and photographic field angle information of the photography unit 22, so as to include the obstacle presence region.
(FR) Système de détection d'obstacle pour un véhicule de travail agricole comprenant : une unité d'estimation d'obstacle 52 qui estime une région de présence d'obstacle dans un champ et délivre des informations de région de présence d'obstacle sur la base d'un signal de détection provenant d'un capteur d'obstacle 21 ; une unité de photographie 22 qui délivre une image photographiée du champ ; une unité de détection d'obstacle 54 qui détecte un obstacle à partir d'une image d'entrée et délivre des informations de détection d'obstacle ; et une unité de prétraitement d'image 53 qui génère, en tant qu'image d'entrée pour l'unité de détection d'obstacle 54, une image de rognage obtenue par rognage de l'image photographiée sur la base des informations de région de présence d'obstacle et des informations d'angle de champ photographique de l'unité de photographie 22, de façon à inclure la région de présence d'obstacle.
(JA) 農作業車のための障害物検出システムは、障害物センサ21からの検出信号に基づいて、圃場における障害物の存在領域を推定して障害物存在領域情報を出力する障害物推定部52と、圃場の撮影画像を出力する撮影部22と、入力画像から障害物を検知して障害物検知情報を出力する障害物検知ユニット54と、障害物存在領域情報と撮影部22の撮影画角情報とに基づいて障害物の存在領域が含まれるように撮影画像をトリミングすることで得られるトリミング画像を障害物検知ユニット54の入力画像として生成する画像前処理部53とを備える。
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