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1. WO2020261601 - 制御装置

公開番号 WO/2020/261601
公開日 30.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/048097
国際出願日 09.12.2019
IPC
B25J 13/00 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
出願人
  • 株式会社DeepX DEEPX, INC. [JP]/[JP]
発明者
  • 那須野 僚輔 NASUNO Ryosuke
  • 森 昭斗 MORI Akito
  • 那須野 薫 NASUNO Kaoru
代理人
  • 岩池 満 IWAIKE Mitsuru
  • 菅沼 和弘 SUGANUMA Kazuhiro
優先権情報
2019-12208428.06.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE
(JA) 制御装置
要約
(EN) The present invention addresses the problem of providing a technique with which an object having features such as non-fixed shape, softness, and stickiness can be gripped. A control device 1 executes control to grip, with an arm A, a food, such as spaghetti, having at least one feature among non-fixed shape, softness, and stickiness. Specifically, a gripping control unit 112 of the control device 1 executes control to grip a predetermined weight of spaghetti as an object to be gripped while taking into account the volume and density of a region surrounded by the arm when the arm grips the spaghetti. The problem is solved thereby.
(FR) La présente invention vise à résoudre le problème de fournir une technique permettant de saisir un objet possédant des caractéristiques telles qu'une forme non fixe, la mollesse et l'adhésivité. L'invention fournit un dispositif de commande (1) qui exécute une commande en vue de saisir, à l'aide d'un bras A, un aliment, tel que des spaghetti, possédant au moins une caractéristique parmi une forme non fixe, la mollesse et l'adhésivité. En particulier, une unité de commande de préhension (112) du dispositif de commande (1) exécute une commande en vue de saisir un poids prédéterminé de spaghetti en tant qu'objet à saisir, tout en tenant compte du volume et de la densité d'une région entourée par le bras lorsque le bras saisit les spaghetti. Le problème est ainsi résolu.
(JA) 非定型、軟体物、粘着力といった要素を有する物体を把持することが可能な技術を提供することを課題とする。 制御装置1は、非定型、軟体物、及び粘着力のうち少なくとも1つの要素を有するスパゲティといった食材をアームAで把持する制御を実行する。具体的には、制御装置1の把持制御部112は、スパゲティのうち、所定の把持重量分を把持対象として、スパゲティを把持する際のアームで囲われる領域の体積及び密度を考慮して、把持対象を把持する制御を実行する。これにより、上記課題を解決する。
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JP2021527320This application is not viewable in PATENTSCOPE because the national phase entry has not been published yet or the national entry is issued from a country that does not share data with WIPO or there is a formatting issue or an unavailability of the application.
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