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1. WO2020250761 - ワーク検出装置及びワーク検出方法

公開番号 WO/2020/250761
公開日 17.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/021864
国際出願日 03.06.2020
IPC
B25J 13/08 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
G01B 11/00 2006.1
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
G01B 11/02 2006.1
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
02長さ,幅または厚み測定用
G01B 11/26 2006.1
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
26角度またはテーパ測定用;軸の心合せ試験用
G06T 7/00 2017.1
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
G06T 7/70 2017.1
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
70対象物のまたはカメラの位置または向きの決定
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
G01B 11/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
G01B 11/02
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
02for measuring length, width or thickness
G01B 11/26
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
26for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
出願人
  • 株式会社アマダ AMADA CO.,LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 久保田 輝幸 KUBOTA Teruyuki
  • 鷲尾 毅 WASHIO Takeshi
  • ▲高▼津 聡志 TAKATSU Satoshi
  • 三浦 尚史 MIURA Naohumi
  • 寺▲崎▼ 周平 TERASAKI Shuuhei
代理人
  • 三好 秀和 MIYOSHI Hidekazu
  • 高橋 俊一 TAKAHASHI Shunichi
  • 伊藤 正和 ITO Masakazu
  • 高松 俊雄 TAKAMATSU Toshio
優先権情報
2019-10955012.06.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) WORKPIECE DETECTION DEVICE AND WORKPIECE DETECTION METHOD
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION DE PIÈCE À TRAVAILLER ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE PIÈCE À TRAVAILLER
(JA) ワーク検出装置及びワーク検出方法
要約
(EN) A pattern matching unit (302) carries out pattern matching between a photographed image acquired by photographing a workpiece by a monocular camera and a plurality of first models having a plurality of sizes and a plurality of angles, and selects a model having a size and an angle of highest matching levels. A primary detection unit (304) detects the position and the angle of an uppermost workpiece among stacked workpieces on the basis of the selected model. A real loading height calculation unit (305) calculates the real loading height of the uppermost workpiece on the basis of a finger height detected by a workpiece holding robot (10). A secondary detection unit (306) detects the position and the angle of the uppermost workpiece again on the basis of a model having a size and an angle of highest matching levels selected by carrying out pattern matching between the photographed image and a plurality of second models newly generated or selected on the basis of the real loading height.
(FR) L'invention concerne une unité de mise en correspondance de motifs (302) qui réalise une mise en correspondance de motifs entre une image photographiée acquise par photographie d'une pièce à travailler par un appareil photographique monoculaire et une pluralité de premiers modèles ayant une pluralité de tailles et une pluralité d'angles, et sélectionne un modèle ayant une taille et un angle dont les niveaux de correspondance sont les plus élevés. Une unité de détection primaire (304) détecte la position et l'angle d'une pièce à travailler la plus élevée parmi des pièces à travailler empilées, sur la base du modèle sélectionné. Une unité de calcul de hauteur de chargement réel (305) calcule la hauteur de chargement réelle de la pièce à travailler la plus élevée sur la base d'une hauteur de doigt détectée par un robot de tenue de pièce à travailler (10). Une unité de détection secondaire (306) détecte la position et l'angle de la pièce la plus élevée à nouveau sur la base d'un modèle ayant une taille et un angle dont les niveaux de correspondance sont les plus élevés, sélectionné par la réalisation d'une mise en correspondance de motifs entre l'image photographiée et une pluralité de seconds modèles nouvellement générés ou sélectionnés sur la base de la hauteur de chargement réelle.
(JA) パターンマッチング部(302)は、ワークを単眼カメラによって撮影した撮影画像と、複数の大きさ及び複数の角度を有する第1の複数のモデルとのパターンマッチングを実行して、最も一致度の高い大きさ及び角度のモデルを選択する。一次検出部(304)は、選択したモデルに基づいて、積載されているワークのうちの最上位のワークの位置及び角度を検出する。実積載高さ算出部(305)は、ワーク保持用ロボット(10)が検出した手先高さに基づいて、最上位のワークの実積載高さを算出する。二次検出部(306)は、撮影画像と、実積載高さに基づいて選択または新たに作成した第2の複数のモデルとのパターンマッチングを実行して選択した、最も一致度の高い大きさ及び角度のモデルに基づいて、最上位のワークの位置及び角度を再検出する。
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