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1. WO2020246482 - 制御装置、システム、学習装置および制御方法

公開番号 WO/2020/246482
公開日 10.12.2020
国際出願番号 PCT/JP2020/021831
国際出願日 02.06.2020
IPC
B25J 13/00 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
B25J 13/08 2006.1
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
G05D 1/02 2020.1
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
G06N 20/00 2019.1
G物理学
06計算;計数
N特定の計算モデルに基づくコンピュータ・システム
20機械学習
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 19/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G06N 20/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
20Machine learning
出願人
  • 株式会社Preferred Networks PREFERRED NETWORKS, INC. [JP]/[JP]
発明者
  • 森 裕紀 MORI, Hiroki
  • 鳥島 亮太 TORISHIMA, Ryota
  • 尾形 哲也 OGATA, Tetsuya
  • 高橋 城志 TAKAHASHI, Kuniyuki
  • 岡野原 大輔 OKANOHARA, Daisuke
代理人
  • 特許業務法人酒井国際特許事務所 SAKAI INTERNATIONAL PATENT OFFICE
優先権情報
2019-10444904.06.2019JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE, SYSTEM, LEARNING DEVICE, AND CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, SYSTÈME, DISPOSITIF D'APPRENTISSAGE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) 制御装置、システム、学習装置および制御方法
要約
(EN) The control device according to one embodiment of the present invention is provided with a deduction unit. To a first model which receives, as an input, input data on a latent space indicative of latent characteristics of the position and/or attitude of a mobile object and which supplies, as an output, output data indicative of the position and/or attitude of the mobile object that does not contact with an obstacle in a real space, the deduction unit feeds multiple pieces of first input data on the latent space, and obtains multiple pieces of first output data outputted by the first model.
(FR) La présente invention concerne, selon un mode de réalisation, un dispositif de commande qui est pourvu d'une unité de déduction. L'unité de déduction fournit de multiples éléments de premières données d'entrée sur un espace latent à un premier modèle qui reçoit, en tant qu'entrée, des données d'entrée sur l'espace latent indiquant des caractéristiques latentes de la position et/ou de l'attitude d'un objet mobile et qui alimente, en tant que sortie, des données de sortie indiquant la position et/ou l'attitude de l'objet mobile qui n'est pas en contact avec un obstacle dans un espace réel, et obtient de multiples éléments de premières données de sortie délivrées en sortie par le premier modèle.
(JA) 実施形態にかかる制御装置は、推論部を備える。推論部は、移動体の位置および姿勢の少なくとも一方の潜在的な特徴を示す潜在空間上の入力データを入力し、実空間上で障害物に接触しない移動体の位置および姿勢の少なくとも一方を示す出力データを出力する第1モデルに対して、潜在空間上の複数の第1入力データを入力し、第1モデルが出力する複数の第1出力データを得る。
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